将 MPU-6050（六轴加速度计+陀螺仪）连接到 STM32 的步骤如下：

1. 硬件连接

MPU-6050 通过 I2C 接口与 STM32 通信，连接方式如下：

注意：

• 确保 I2C 总线的 SCL/SDA 引脚已启用上拉电阻（通常外接 4.7kΩ 电阻到 3.3V）。
• 若 MPU-6050 的 AD0 引脚接高电平，I2C 地址为 0x69；默认接地时为 0x68。

2. STM32 软件配置（以 HAL 库为例）

(1) 启用 I2C 外设

使用 STM32CubeMX 配置：

• 选择对应的 I2C 接口（如 I2C1）。
• 设置 SCL/SDA 引脚，模式为 I2C。
• 配置时钟速度（默认 100kHz 即可）。

(2) 代码示例：读取加速度计数据

#include "main.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0x68 << 1  // HAL库需左移1位（实际地址：0x68或0x69）

// 初始化MPU6050
void MPU6050_Init() {
    uint8_t check;
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x75, 1, &check, 1, 100); // 读取WHO_AM_I寄存器
    if (check != 0x68) {
        Error_Handler(); // 检测设备是否连接成功
    }

    uint8_t config = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &config, 1, 100); // 唤醒设备
}

// 读取加速度计原始数据
void MPU6050_ReadAccel(int16_t *accel_data) {
    uint8_t buffer[6];
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, buffer, 6, 100); // 0x3B为加速度计数据寄存器

    // 合并高8位和低8位数据
    accel_data[0] = (int16_t)(buffer[0] << 8 | buffer[1]); // X轴
    accel_data[1] = (int16_t)(buffer[2] << 8 | buffer[3]); // Y轴
    accel_data[2] = (int16_t)(buffer[4] << 8 | buffer[5]); // Z轴
}

// 主函数中调用示例
int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_I2C1_Init();
    MPU6050_Init();

    int16_t accel[3];
    while (1) {
        MPU6050_ReadAccel(accel);
        // 转换为实际值（根据量程计算，默认±2g时：加速度 = raw_data / 16384.0 * 9.8）
        float accel_x = accel[0] / 16384.0 * 9.8;
        // 同理处理Y、Z轴
        HAL_Delay(100);
    }
}

3. 关键注意事项

1. I2C 地址问题：确保 AD0 引脚电平与代码中的地址一致。
2. 数据解析：原始数据需根据量程（例如 ±2g、±4g 等）转换为实际物理值。
3. 滤波与校准：
   • 建议读取多次数据取平均，减少噪声。
   • 开机后静止放置设备，进行零偏校准。
4. DMP 高级功能：若需直接获取姿态角（如俯仰角、横滚角），可启用 MPU-6050 内置的 DMP（需加载官方驱动库）。

4. 常见问题排查

• 通信失败：检查硬件连接、I2C 地址、上拉电阻。
• 数据异常：确保电源稳定，避免传感器震动干扰。
• HAL库超时：适当增大 HAL_Delay() 或调整 I2C 时钟速度。

如果需要更详细的代码或姿态解算实现，可以进一步补充具体需求！