can总线协议有哪些？主要应用在那些方面？

CAN总线通过CAN收发器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。

好的，用中文为您介绍CAN总线协议及其主要应用领域：

一、主要的CAN总线协议 (及其变体/上层协议)

CAN总线协议的核心是物理层和数据链路层的标准，由博世公司最初定义，并由ISO 11898系列标准规范化。在此基础上，发展出了不同的高层协议以满足特定应用需求。主要的协议包括：

标准CAN协议：
- 这是最基础、最广泛应用的版本，也称为CAN 2.0A或Classical CAN。
- 基于博世CAN规范版本2.0A。
- 使用11位标识符(ID)。
- 帧数据部分最大8字节。
- 遵循ISO 11898-1 (数据链路层) 和 ISO 11898-2 (高速物理层)。
扩展帧CAN协议 (CAN 2.0B)：
- 在标准CAN基础上进行扩展。
- 使用29位标识符(ID)，提供更大的地址空间和更多的优先级。
- 帧数据部分最大仍为8字节。
- 有兼容模式（主动）和只接收扩展帧模式。兼容模式节点既能收发标准帧也能收发扩展帧。
- 同样遵循ISO 11898-1 和 ISO 11898-2。
CAN FD (CAN with Flexible Data-Rate)：
- CAN协议的升级版，旨在满足更高的带宽需求。
- 基于博世规范版本2.0B，兼容标准帧和扩展帧。
- 核心提升：
  - 更高的数据速率： 在数据段允许使用比仲裁段（标识符传输部分）更高的波特率（可高达数兆甚至数十兆bps）。仲裁段速率维持与经典CAN相同或类似水平以保证兼容性和鲁棒性。
  - 更大的数据有效载荷： 帧数据部分最大可达64字节。
- 主要版本：
  - ISO CAN FD (2015)： 首个标准化版本，在CRC校验机制上做了改进增强错误检测能力。
  - Non-ISO CAN FD： ISO标准化前的一些早期实现（主要基于博世2012年规范），与ISO CAN FD在CRC算法上有差异。
- 遵循 ISO 11898-1 (包含数据链路层) 和 ISO 11898-2 (高速物理层)。
CAN XL (CAN Extra Long)：
- 最新发展的下一代协议，目前仍在标准化中（即将成为ISO 11898-2/-3/-4/-5/-6的一部分）。
- 目标： 提供比CAN FD更高的带宽（目标可达10+Mbps甚至更高）和更大的有效载荷（最大可达2048字节）。
- 使用新的Preamble Based Bit Timing (PBBT)机制，允许更简单的波特率配置。
- 兼容性设计，能与CAN/CAN FD共存于同一网络（需要特殊处理节点或网关）。
- 旨在为需要更高性能的汽车、工业应用提供方案。
低速/容错CAN：
- 遵循 ISO 11898-3 标准。
- 工作于较低波特率 (一般不超过125kbps)。
- 物理层设计增强： 为了在噪声环境、单线故障、长距离布线等情况下的高可靠性传输。
- 应用： 对成本敏感或需要简单布线、长距离传输、高可靠性的非关键应用，如车身控制（门锁、车窗、灯光、雨刮、座椅调节等）。
高层协议 (基于CAN的数据链路层之上构建的应用层协议)：
- 这些协议定义了设备间交换信息的语义、行为和组织结构（如对象字典、通信模式、设备配置文件）。
- 主要代表：
  - CANopen： 工业自动化领域的主导协议（如PLC、传感器、执行器、驱动器控制），也在医疗设备、电梯控制等领域广泛应用。标准化于 EN 50325-4 和 CiA DS 301 / DS 4xx。
  - DeviceNet： 由罗克韦尔自动化（原Allen-Bradley）提出的协议，主要用于工业自动化中的底层设备（如I/O模块、电机启动器、变频器、传感器）联网。标准化于 IEC 62026-3。
  - SAE J1939： 商用车（卡车、客车、工程机械、农用机械、船舶） 的标准协议。基于CAN 2.0B扩展帧，定义了大量的参数组(Parameter Group)和报文格式。遵循 SAE J1939 系列标准。
  - NMEA 2000： 基于J1939的变种，专用于船舶电子设备和导航系统（GPS、声纳、自动驾驶仪、引擎仪表等）。标准化于 IEC 61162-3。
  - ISO-TP (ISO 15765-2)： 用于在CAN总线上传输长度超过8字节（标准CAN帧最大数据量）的数据包（如诊断信息、大块配置数据的传输层协议。它是汽车诊断协议（如UDS on CAN）和刷写程序的关键基础。
  - UDS on CAN (ISO 14229)： 通用的汽车诊断协议，常运行在ISO-TP之上，用于车辆下线检测、维修诊断、软件刷新等。
  - GMLAN (General Motors)： 通用汽车的专有（部分基于标准）协议集。
  - OBD-II (J1979)： 法规强制要求的标准排放相关诊断接口和协议，允许售后诊断工具读取基本诊断信息（如故障码、实时数据）。物理层常基于ISO 15765-4 (CAN)。

二、主要应用领域

CAN总线以其高可靠性、实时性、多主结构和抗干扰能力，成为许多要求苛刻的分布式控制系统的首选，主要应用在：

汽车电子： 这是CAN诞生和最大规模应用的领域。 现代汽车内部广泛使用多个CAN网络，连接众多电子控制单元：
- 动力总成控制： 发动机控制单元、变速箱控制单元之间的通信。
- 底盘控制： 制动系统(ABS/ESC)、电动助力转向、悬挂控制。
- 车身电子： 车门锁、车窗、灯光、雨刮、空调、座椅调节、仪表盘（仪表信息显示）。
- 舒适系统 & 信息娱乐： 高级驾驶辅助系统、导航、多媒体系统（可能需要与更高带宽总线如以太网结合使用网关）。
- 诊断接口： OBD-II端口（使用ISO-TP, UDS）。现代CAN-FD也越来越多应用于高级驾驶辅助系统、网关、域控制器等。
工业自动化：
- 机器控制： PLC与分布式I/O模块、伺服驱动器、变频器、传感器、执行机构之间的通信。
- 现场总线： CANopen和DeviceNet是两个最主流的基于CAN的工业现场总线协议，用于构建设备级的控制网络。
- 楼宇自动化： 电梯控制、HVAC系统、安防系统等。
- 过程控制： 一些中小型系统。
交通运输：
- 商用车与特种车辆： SAE J1939协议是重卡、客车、工程机械、农用车、工程车辆、消防车等的标配。
- 轨道交通： 列车内部子系统（车门、制动、辅助控制等）的互连。
- 船舶： NMEA 2000协议是航海电子设备的标准通信总线。
医疗设备：
- 医院病床控制、监护仪、输液泵等医疗设备内部或之间的控制和信息交换（常使用CANopen）。
特种设备：
- 航空航天设备（次要系统、地面测试设备）、机器人、半导体制造设备、安防系统等需要高可靠性和实时性的嵌入式系统。
- 电梯控制是CANopen的重要应用场景。
其他嵌入式系统：
- 任何需要多个微控制器或智能模块进行可靠、实时通信的中小型分布式控制系统都可能使用CAN总线。

总结

CAN总线协议家族从基础的CAN 2.0A/B，发展到高性能的CAN FD和未来的CAN XL，并通过丰富的上层协议（如CANopen, DeviceNet, J1939）覆盖了从简单信号传输到复杂对象通信的广泛需求。其核心优势在于可靠性、实时性、多主结构和成本效益，使它在汽车电子领域几乎无处不在，并深刻影响着工业自动化、交通运输、医疗设备等多个关键行业。随着汽车电气化、智能化的发展，CAN-FD和CAN XL的重要性日益凸显。