在STM32上使用PWM控制舵机的步骤如下：

1. 硬件连接

• 舵机信号线：连接到STM32的定时器通道对应的GPIO引脚（如PA8对应TIM1_CH1）。
• 电源：舵机需独立供电，避免直接从STM32取电（尤其是大功率舵机）。

2. 定时器配置

• 频率计算：舵机PWM周期需20ms（50Hz）。假设主频72MHz，定时器预分频器（PSC）设置为72-1，则定时器频率为1MHz（每个计数周期=1µs）。
• 自动重载值（ARR）：ARR = 20000 - 1（20ms / 1µs = 20000个计数周期）。
• 占空比设置：通过捕获比较寄存器（CCR）设置脉冲宽度：
  • 0度：0.5ms → CCR = 500
  • 180度：2.5ms → CCR = 2500

3. 代码实现（以HAL库为例）

// 1. 定时器PWM初始化
TIM_HandleTypeDef htim;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

htim.Instance = TIM1; // 选择定时器
htim.Init.Prescaler = 72 - 1; // PSC，1MHz时钟
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 20000 - 1; // ARR，20ms周期
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

// 2. 配置PWM通道
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 初始占空比（1.5ms，中间位置）
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

// 3. 启动PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);

// 4. 动态调整角度（例如设置为90度）
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, 1500); // 修改CCR值

4. 关键点

• GPIO复用：确保引脚映射到定时器通道（如PA8复用为TIM1_CH1）。
• 电压匹配：STM32引脚需输出3.3V，部分舵机可能需要5V信号，可加电平转换电路。
• 多舵机控制：使用多个定时器通道或同一定时器的不同通道（需确保ARR一致）。

5. 调试技巧

• 用示波器检查PWM波形，确认周期和脉宽是否符合预期。
• 若舵机抖动，检查电源稳定性或添加滤波电容。

通过以上步骤，即可在STM32上实现舵机的PWM控制。