激光雷达的扫描频率（也称为刷新率或帧率）是指其每秒完成完整空间扫描的次数，单位为赫兹（Hz）。这一参数直接影响探测数据的实时性，具体数值取决于激光雷达的类型和应用场景。以下是详细说明：

一、常见激光雷达类型的典型频率

1. 机械旋转式激光雷达

   • 典型频率：5–20 Hz（常见值为10 Hz）
   • 示例：早期自动驾驶车辆（如Waymo）使用的64线雷达，电机旋转一周生成一帧点云。

2. 固态/半固态激光雷达

   • MEMS微振镜式：10–30 Hz（部分可达100 Hz）
   • Flash闪光式：20–100 Hz（无运动部件，刷新率高）
   • 棱镜/转镜式：10–25 Hz（如Livox Horizon）

3. 车载前向激光雷达

   • 主流频率：10–20 Hz（满足高速驾驶实时性）
   • 高端型号：如速腾聚创M1可达20 Hz，禾赛AT128支持20 Hz。

4. 无人机/机器人激光雷达

   • 轻量化型号：5–20 Hz（如Velodyne VLP-16为10 Hz）
   • 特殊情况：测绘雷达可低至1–2 Hz（高精度要求）。

二、扫描频率的实际影响

• 高频（≥20 Hz）优势：
  适应高速运动（如车辆≥120km/h），减少运动模糊，提升避障实时性。
• 低频（≤10 Hz）限制：
  高速场景下点云可能出现“拖影”，需依赖多传感器融合（如相机、毫米波雷达）补偿。

三、相关参数辨析

• 扫描频率 ≠ 角分辨率：
  频率指全局刷新速度，分辨率指单帧点密度（如0.1°×0.1°）。
• 点云频率：
  单帧点数 = 线数 × 每线点数，如128线雷达每帧约30万点，10 Hz时每秒输出300万点。

四、应用场景参考值

五、技术趋势

• 高频化发展：新兴MEMS和OPA技术目标突破100 Hz，适应极端场景（如赛车、飞行汽车）。
• 软件可调频率：部分雷达（如速腾M系列）支持软件配置频率，可在10–20 Hz间动态调整。

若有具体激光雷达型号或应用需求，可进一步提供详细参数分析！