STM32F103移植FREERTOS

在STM32F103（Cortex-M3内核）上移植FreeRTOS的步骤如下：

1. 准备FreeRTOS源码

下载源码：从FreeRTOS官网或GitHub获取源码，需包含以下关键文件：
- FreeRTOS/Source目录（核心源码）
- FreeRTOS/Source/portable/[编译器]/ARM_CM3（Cortex-M3端口文件，例如RVDS或GCC）
- FreeRTOS/Source/include（头文件）

2. 配置工程

添加文件到工程：
- 将FreeRTOS/Source下的tasks.c、queue.c、list.c、timers.c等核心文件添加到工程。
- 将ARM_CM3端口文件（如port.c）和内存管理文件（如heap_4.c）添加到工程。
包含头文件路径：
- 在IDE中设置头文件路径，确保包含FreeRTOS/Source/include和ARM_CM3端口文件夹。

3. 修改系统时钟

配置SysTick定时器： FreeRTOS依赖SysTick作为系统节拍（Tick）中断源。在FreeRTOSConfig.h中设置：
```
#define configCPU_CLOCK_HZ      (SystemCoreClock)  // 例如72MHz
#define configTICK_RATE_HZ      (1000)             // 1ms节拍
```
- 检查STM32的SysTick初始化代码，确保与FreeRTOS兼容。

4. 配置中断优先级

设置中断优先级： Cortex-M3中，SysTick和PendSV的中断优先级需设为最低优先级，SVC中断优先级设为最高：

// 在FreeRTOSConfig.h中定义
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    0xF0    // 最低优先级（仅高4位有效）
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 0x80  // 高于此优先级的中断不可调用FreeRTOS API

5. 编写FreeRTOS配置文件

创建FreeRTOSConfig.h：在工程中新建此文件，配置基本参数：

#define configUSE_PREEMPTION        1   // 启用抢占式调度
#define configUSE_IDLE_HOOK         0   // 是否使用空闲任务钩子
#define configUSE_TICK_HOOK         0   // 是否使用Tick钩子
#define configCPU_CLOCK_HZ          (SystemCoreClock)
#define configTICK_RATE_HZ          (1000)
#define configMAX_PRIORITIES        (5) // 任务优先级数量
#define configMINIMAL_STACK_SIZE    (128) // 空闲任务栈大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE      (1024*10) // 堆大小（根据任务数量调整）

6. 修改启动文件

调整中断向量表：在STM32启动文件（如startup_stm32f10x_hd.s）中，确保以下中断服务函数指向FreeRTOS接口：
- SysTick_Handler → xPortSysTickHandler
- PendSV_Handler → xPortPendSVHandler
- SVC_Handler → vPortSVCHandler

7. 编写任务示例

创建任务并启动调度器：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTask1(void *pvParameters) {
  while(1) {
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0); // 闪烁LED
      vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);   // 延时500ms
  }
}

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, 2, NULL);
  vTaskStartScheduler(); // 启动调度器

  while(1);
}