STM32 CAN控制器寄存器配置主要涉及以下几个关键步骤（以标准外设库寄存器为例，不同系列可能存在差异）：

1. 模式配置（CAN_MCR寄存器）

// 进入初始化模式（必须先设置）
CAN->MCR |= CAN_MCR_INRQ;  // 请求进入初始化模式
while(!(CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)); // 等待进入初始化模式

// 其他配置
CAN->MCR |= CAN_MCR_ABOM;   // 自动离线恢复
CAN->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP; // 退出睡眠模式
CAN->MCR |= CAN_MCR_TXFP;   // 发送优先级由标识符决定

2. 波特率设置（CAN_BTR寄存器）

// 假设APB1时钟=36MHz，目标波特率=500kbps
// BRP = (36MHz / (1*(1+5+2))) / 500k = 36/(8*500k)=9 → BRP=9-1=8
CAN->BTR &= ~((0x3FF << 0) | (0x07 << 16)); // 清零BRP和TS1/TS2位
CAN->BTR |= (8 << 0)  | // BRP = 8
           (5 << 16) | // TS1 = 5+1=6时间单位
           (2 << 20) | // TS2 = 2+1=3时间单位
           (1 << 24);   // SJW = 1+1=2时间单位

3. 过滤器配置（CAN_FMR, CAN_FS1R等）

// 启用过滤器（通常使用过滤器0）
CAN->FMR |= CAN_FMR_FINIT;  // 进入过滤器初始化模式

// 配置过滤器0（32位掩码模式）
CAN->FS1R |= CAN_FS1R_FSC0; // 32位模式
CAN->FM1R &= ~CAN_FM1R_FBM0; // 掩码模式
CAN->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0; // 激活过滤器0

// 设置ID和掩码（示例ID: 0x123，掩码允许后3位变化）
uint32_t id = 0x123 << 21;   // 标准ID左移21位
uint32_t mask = 0x7FF << 21 | 0x7; // ID掩码+允许后3位变化
CAN->sFilterRegister[0].FR1 = id | (mask << 16); // 高16位ID，低16位掩码
CAN->sFilterRegister[0].FR2 = id | mask;         // 扩展ID部分（未使用）

CAN->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT; // 退出过滤器初始化模式

4. 中断使能（CAN_IER寄存器）

CAN->IER |= CAN_IER_FMPIE0; // 使能FIFO0接收中断
CAN->IER |= CAN_IER_TMEIE;  // 使能发送邮箱空中断

5. 退出初始化模式

CAN->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ; // 退出初始化模式
while(CAN->MSR & CAN_MSR_INAK); // 等待退出完成

6. 发送数据（CAN_TIxR, CAN_TDTxR寄存器）

// 选择空闲邮箱（例如邮箱0）
if(CAN->TSR & CAN_TSR_TME0) {
  CAN->sTxMailBox[0].TIR = 0x123 << 21;  // 标准ID
  CAN->sTxMailBox[0].TDTR = 8;           // 数据长度=8字节
  CAN->sTxMailBox[0].TDLR = 0x11223344;  // 数据低4字节
  CAN->sTxMailBox[0].TDHR = 0x55667788;  // 数据高4字节
  CAN->sTxMailBox[0].TIR |= CAN_TI0R_TXRQ; // 触发发送
}

7. 接收数据（CAN_RFxR寄存器）

if(CAN->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) {  // 检查FIFO0是否有数据
  uint32_t id = (CAN->sFIFOMailBox[0].RIR >> 21) & 0x7FF; // 提取标准ID
  uint8_t len = CAN->sFIFOMailBox[0].RDTR & 0x0F;         // 数据长度
  uint32_t data_l = CAN->sFIFOMailBox[0].RDLR;            // 低4字节
  uint32_t data_h = CAN->sFIFOMailBox[0].RDHR;            // 高4字节
  CAN->RF0R |= CAN_RF0R_RFOM0; // 释放FIFO
}

关键注意事项

1. 时钟配置：必须使能CAN外设时钟和GPIO时钟
2. 引脚复用：配置CAN_TX/CAN_RX引脚为复用功能（AF9）
3. 中断处理：需在NVIC中配置CAN中断通道
4. 调试工具：建议结合CAN分析仪（如PCAN）进行调试

不同STM32系列（F1/F4/H7等）的寄存器名称可能有差异，请务必参考对应型号的《参考手册》确认寄存器地址和位定义。