STM32PWM50HZ

在STM32微控制器上生成50Hz的PWM信号，通常用于舵机（Servo）控制或类似低频应用。以下是关键步骤和配置要点：

1. 基本原理

PWM频率计算公式：
[ \text{PWM频率} = \frac{\text{定时器时钟源频率}}{(\text{PSC} + 1) \times (\text{ARR} + 1)} ] 其中：
- PSC：预分频器（Prescaler）
- ARR：自动重装载值（Auto-Reload Register）
占空比：通过 CCR（Capture/Compare Register）设置高电平时间，占空比 = (\frac{\text{CCR}}{\text{ARR}+1} \times 100\%)。

2. 配置步骤（以通用定时器为例）

(1) 选择定时器和通道

例如：TIM1、TIM2、TIM3等（确保定时器支持PWM输出）。

(2) 配置GPIO

将对应PWM通道的GPIO设为复用推挽输出模式（Alternate Function Push-Pull）。

(3) 定时器基本配置

时钟源：内部时钟（默认）。
计数模式：向上计数（Upcounting）。

(4) 计算PSC和ARR值

假设系统时钟为72 MHz（如STM32F1系列）：

目标频率 50Hz，则周期 (T = 1/50Hz = 20ms)。
为降低计算误差，通常先设置较大的预分频器。例如： [ \text{预分频器} \ PSC = 71 \quad (72MHz / (71+1) = 1MHz) ] [ \text{ARR} = \frac{1MHz}{50Hz} - 1 = 20000 - 1 = 19999 ] 此时，定时器每20ms溢出一次，输出50Hz PWM。

(5) PWM模式配置

设置PWM模式为 PWM模式1 或 PWM模式2。
使能通道的预装载（Enable Preload）。

3. 代码示例（基于HAL库）

// 定时器初始化
TIM_HandleTypeDef htim;

void PWM_Init(void) {
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim.Instance = TIM1;  // 以TIM1为例
  htim.Init.Prescaler = 71;          // PSC = 71
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = 19999;          // ARR = 19999
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1000;            // 初始占空比（CCR值，如1000对应5%占空比）
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);  // 启动PWM
}

// 修改占空比
void Set_DutyCycle(uint32_t duty) {
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, duty);
}

4. 注意事项

时钟源频率：确认定时器的实际时钟频率（可能受系统时钟分频影响）。
占空比范围：CCR值需在 0 ≤ CCR ≤ ARR 范围内。
舵机控制：舵机通常要求高电平时间在 0.5ms~2.5ms（对应占空比2.5%~12.5%），因此CCR值需根据ARR调整：
- 例如ARR=19999时，0.5ms对应CCR=500，2.5ms对应CCR=2500。
高级定时器：若使用TIM1/TIM8（高级定时器），需额外使能主输出（MOE）：
```
__HAL_TIM_MOE_ENABLE(&htim);
```
CubeMX配置：建议使用STM32CubeMX工具自动生成初始化代码，直观调整参数。