在 STM32 的 CAN 协议中，标识符列表（Identifier List） 是用于配置 CAN 接收过滤器的一种模式，允许精确匹配一组特定的 CAN ID（标准 ID 或扩展 ID）。以下是关键概念和配置说明：

1. CAN 标识符类型

• 标准 ID：11 位，范围 0x000–0x7FF。
• 扩展 ID：29 位，范围 0x00000000–0x1FFFFFFF。

2. 标识符列表模式

• 用途：仅接收与列表中完全匹配的 ID。
• 与掩码模式的区别：
  • 列表模式：精确匹配指定的 ID。
  • 掩码模式：通过掩码位允许部分匹配。

3. 配置步骤（以 HAL 库为例）

CAN_FilterTypeDef can_filter;

// 配置过滤器组（例如组 0）
can_filter.FilterBank = 0;                     // 过滤器组编号
can_filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
can_filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32 位格式
can_filter.FilterIdHigh = ID1 << 5;            // 标准 ID1 高 16 位（左移 5 位对齐）
can_filter.FilterIdLow = 0;                    // 低 16 位（标准 ID 无需使用）
can_filter.FilterMaskIdHigh = ID2 << 5;        // 标准 ID2 高 16 位
can_filter.FilterMaskIdLow = 0;                // 低 16 位
can_filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 分配到 FIFO0
can_filter.FilterActivation = ENABLE;          // 启用过滤器

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter);

4. 标识符列表的存储规则

• 32 位模式：每个过滤器组可存储 2 个标准 ID 或 1 个扩展 ID。
• 16 位模式：每个过滤器组可存储 4 个标准 ID 或 2 个扩展 ID。

5. 示例：接收多个标准 ID

// 假设需要接收 ID 0x123 和 0x456
can_filter.FilterIdHigh = 0x123 << 5;  // 0x123 左移 5 位（对齐到高位）
can_filter.FilterMaskIdHigh = 0x456 << 5; // 第二个 ID

6. 注意事项

• 过滤器组数量取决于 STM32 型号（如 F1 系列有 14 个组，F4 有 28 个）。
• 扩展 ID 需使用 CAN_FILTERSCALE_32BIT 模式。
• 配置前需禁用过滤器（FilterActivation = DISABLE）。

7. 参考文档

• STM32 参考手册（RM）中的 CAN 控制器章节。
• HAL 库的 stm32xx_hal_can.h 头文件。

通过合理配置标识符列表，可以实现对特定 CAN 消息的高效过滤和接收。