三菱伺服驱动器显示 "Not Ready"（未准备就绪）是一个常见故障状态，通常表示系统未能满足启动条件。请按照以下步骤排查和解决：

常见原因及解决方法

1. 主电源问题

   • 检查输入电源：确认驱动器主电源（L1/L2/L3 或 L1/L2）电压是否正常（如 200V AC）。
   • 检查断路器/熔断器：确保电源开关闭合，熔断器未烧断。
   • 电容充电状态：上电后驱动器内部电容需要充电（约 1-3 秒），期间会显示 "Not Ready"。

2. 使能信号未接通（关键！）

   • 外部使能（SON）：检查 CN1 接口的 SON（Servo ON）信号 是否接通（通常需要 24V DC）。
     • 用万用表测量 SON 与 COM- 之间电压（应为 24V）。
     • 检查 PLC/控制器输出点是否正常，线路是否断路。
   • 参数设置：确认参数 PD01（或 PD13，具体参考手册）是否设置为外部 SON 控制（通常设为 0 或 1）。

3. 报警或故障状态

   • 检查驱动器显示代码：
     • 若同时显示 AL.E6（主电路故障）、AL.52（散热片过热）等，需优先处理对应报警（断电后重启，若持续报警需检修硬件）。
     • 清除历史报警：尝试断电重启驱动器。

4. 紧急停止（EMG）信号触发

   • 检查 EMG 端口（CN1 接口）是否被短接（常闭触点），若断开则驱动器进入急停状态。

5. 参数配置错误

   • 控制模式冲突：检查位置/速度/转矩模式参数（如 PD01-PD05）设置是否正确。
   • 行程限位设置：若正/反向限位信号（LSP/LSN）激活，需检查传感器或参数 PD40-PD42。

6. 编码器或电机连接故障

   • 检查电机动力线（U/V/W）和编码器线（CN2）是否插紧。
   • 重新插拔编码器线，检查是否有针脚弯曲或破损。

7. 再生电阻过载

   • 频繁启停或大惯性负载可能导致再生过载（报警 AL.50），需检查再生电阻接线或增大电阻容量。

紧急恢复步骤

1. 断电重启：断开驱动器电源，等待 30 秒后重新上电。
2. 强制使能（测试用）：
   • 将参数 PD01 设为 1（内部 SON 常开），若驱动器就绪则问题在外部 SON 信号。
   • 注意：测试后务必恢复原参数，避免设备误动作！
3. 检查基本接线：

   L1/L2/L3  ────┬─── 驱动器主电源
                ├─── SON  ───── 24V+  
                 └─── COM-  ───── 0V  

专业工具辅助

• 软件监控：
  使用三菱 MR Configurator2 软件连接驱动器（通过 USB 或 RS-422），实时查看：
  • 输入信号状态（SON/EMG/LSP/LSN）。
  • 历史报警记录及详细诊断代码。
• 示波器检测：测量 SON 信号是否有抖动或电压不足。

注意事项

• 安全第一：操作前断开主电源，确认电容放电完成（驱动器面板 LED 熄灭）。
• 备份参数：故障排除前使用软件备份参数，避免误设导致系统异常。
• 型号差异：不同系列（如 MR-JE、MR-J4）参数号可能不同，请以对应手册为准（官网搜索型号 + "Instruction Manual"）。

⚠️ 若以上步骤无效，可能是驱动器内部故障（如主电路继电器损坏、电容老化），请联系三菱售后或专业维修人员。

通过逐步排查电源、信号、参数三大核心环节，90% 的 "Not Ready" 问题可快速解决。务必优先确认 SON 信号和急停回路！