好的，我们用中文来聊聊特斯拉的超声波雷达（通常简称 USS）。

简单来说：

1. 历史：曾经是标准配置

   • 在2022年10月之前生产的所有特斯拉车型（Model S, Model X, Model 3, Model Y）都配备了超声波雷达传感器。
   • 这些传感器主要安装在车辆的前后保险杠上（通常每侧2-4个）。
   • 功能： USS 主要用于近距离探测（范围通常在几厘米到几米之间），尤其在低速场景下非常关键。主要应用包括：
     • 自动泊车： 帮助识别停车位边界和其他车辆。
     • 泊车辅助/障碍物警告： 在低速行驶或泊车时，检测靠近车辆的障碍物（如路肩、墙壁、其他车辆、柱子等），并在触摸屏上显示距离信息、发出蜂鸣警报。
     • 召唤： 在自动召唤（Auto Summon）和智能召唤（Smart Summon）功能中，帮助车辆感知周围环境，避免碰撞。
     • 低速辅助： 在城市低速跟车或狭窄道路行驶时，提供近距离环境信息。

2. 现状：逐步取消，转向纯视觉（Tesla Vision）

   • 重大转变： 从2022年10月开始，特斯拉宣布移除Model 3和Model Y新车上的超声波雷达（USS）。随后，这一变更也扩展到了Model S和Model X上。
   • 原因（官方说明）：
     • 降低成本： 减少车辆硬件成本和复杂性。
     • 简化系统： 特斯拉认为其强大的 Tesla Vision（纯视觉感知系统） 已经足够成熟，能够替代超声波雷达的功能。通过高分辨率摄像头和不断进化的神经网络算法（通过软件OTA更新），视觉系统理论上可以更“像人眼一样”理解环境，并估算距离（包括近距离）。
     • 融合问题： 减少不同传感器（摄像头 + 雷达）感知结果不一致可能产生的融合冲突。
     • 专注于纯视觉路线： 马斯克和特斯拉长期以来的目标是实现基于纯视觉的自动驾驶系统。
   • 取消后的变化：
     • 新生产的车辆不再有物理的超声波雷达传感器。
     • 初期功能限制： 在移除了USS的初期，特斯拉暂时移除或限制了高度依赖USS的功能，例如：
       • 停车辅助（触摸屏上不显示精确的近距离物体可视化及厘米级距离信息）。
       • 自动泊车（部分功能受限或不可用）。
       • 召唤（Auto Summon）和智能召唤（Smart Summon）。
     • 逐步恢复： 特斯拉通过持续的 OTA 软件更新，努力利用纯视觉系统（Tesla Vision）来恢复这些功能。例如，在部分更新后，视觉系统会模拟出障碍物轮廓和估算距离来“替代”USS的显示效果，并在某些场景下重新激活泊车等功能。但恢复程度、精度和覆盖范围会因软件版本和车型而异。

3. 超声波雷达的局限性：

   • 探测范围短： 主要用于极近距离，无法提供远距离信息。
   • 空间分辨率低： 只能感知“有东西在附近”，很难精确区分物体类型（比如是墙还是灌木丛）。
   • 数据质量有限： 提供的信息相对单一，不如摄像头提供的信息丰富（纹理、颜色、形状等）。

总结：

• 过去 (2022年10月前)： 有超声波雷达（USS），是感知近距离环境的关键硬件，用于泊车、障碍物警告和低速辅助等功能。
• 现在 (2022年10月后)： 逐渐取消了超声波雷达（USS），新车不再配备。
• 替代方案： 特斯拉正在依靠其不断进化的 纯视觉系统（Tesla Vision） 来承担近距离感知的任务，并通过软件更新逐步恢复原有功能。
• 用户需知：
  • 如果购买二手特斯拉或2022年10月前生产的新车库存，车辆可能还带有超声波雷达。
  • 如果购买2022年10月后生产的新车，车辆没有超声波雷达。
  • 没有USS的车辆，其近距离障碍物感知、自动泊车等功能依赖于Tesla Vision的表现和软件更新进度，初期体验和精度可能与带USS的车有所不同，现在也在逐步改善中。

所以，特斯拉使用超声波雷达的经历是一个从“有且重要”到“全面移除”并依靠“纯视觉替代”的过程，这体现了其对自身视觉技术路线的坚定投入。