以下是一个使用Arduino和Processing制作的超声波雷达上位机方案：

Arduino端代码 (HC-SR04超声波模块 + SG90舵机)

#include <Servo.h>
#define TRIG 9
#define ECHO 10

Servo radarServo;
int angle = 0;
bool incrementing = true;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  radarServo.attach(11);
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
}

void loop() {
  // 控制舵机扫描(0-180度)
  radarServo.write(angle);

  // 超声波测距
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);

  long duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  int distance = duration * 0.034 / 2;  // 计算厘米距离

  // 通过串口发送数据(角度,距离)
  Serial.print(angle);
  Serial.print(",");
  Serial.println(distance);

  // 更新扫描角度
  if (incrementing) {
    angle++;
    if (angle >= 180) incrementing = false;
  } else {
    angle--;
    if (angle <= 0) incrementing = true;
  }

  delay(30);  // 控制扫描速度
}

Processing上位机代码 (雷达显示界面)

import processing.serial.*;

Serial myPort;
int radius = 250;
int centerX, centerY;
float angle, distance;
float[] history = new float[180];

void setup() {
  size(600, 500);
  centerX = width/2;
  centerY = height-50;

  // 初始化串口(根据实际端口修改)
  printArray(Serial.list());
  myPort = new Serial(this, "COM3", 9600); // Windows
  // myPort = new Serial(this, "/dev/cu.usbmodem14101", 9600); // Mac
  myPort.bufferUntil('\n');

  smooth();
}

void draw() {
  background(0);

  // 绘制雷达图
  drawRadarGrid();

  // 绘制扫描线
  float radarAngle = radians(angle-90);
  float endX = centerX + cos(radarAngle) * radius;
  float endY = centerY + sin(radarAngle) * radius;
  stroke(0, 255, 0);
  line(centerX, centerY, endX, endY);

  // 绘制障碍物点
  drawObstacles();
}

void drawRadarGrid() {
  stroke(0, 100, 0);
  noFill();

  // 绘制同心圆
  for (int i = 1; i <= 5; i++) {
    ellipse(centerX, centerY, radius * i/5, radius * i/5);
  }

  // 绘制角度线
  for (int i = 0; i < 9; i++) {
    float ang = radians(i * 22.5);
    float x = centerX + cos(ang) * radius;
    float y = centerY + sin(ang) * radius;
    line(centerX, centerY, x, y);
  }
}

void drawObstacles() {
  for (int i = 0; i < history.length; i++) {
    if (history[i] > 0) {
      float ang = radians(i);
      float dist = map(history[i], 0, 200, 0, radius);
      float x = centerX + cos(ang) * dist;
      float y = centerY + sin(ang) * dist;

      noStroke();
      fill(0, 255, 0, 150);
      ellipse(x, y, 10, 10);
    }
  }
}

void serialEvent(Serial port) {
  String data = port.readStringUntil('\n').trim();
  if (data != null) {
    String[] values = split(data, ',');
    if (values.length == 2) {
      try {
        angle = float(values[0]);
        distance = float(values[1]);
        // 更新历史数据
        history[int(angle)] = distance;
      } catch (Exception e) { /* 忽略解析错误 */ }
    }
  }
}

使用说明

1. 硬件连接：

   • 超声波模块：Trig→9, Echo→10, VCC→5V, GND→GND
   • 舵机：信号线→11, VCC→5V, GND→GND

2. 使用步骤：

   • 将Arduino代码上传到开发板
   • 打开Processing并安装Serial库（Sketch > Import Library > Add Library）
   • 修改串口号（COM3或/dev/cu.usbmodemxxx）
   • 运行Processing代码

3. 雷达界面功能：

   • 绿色同心圆表示距离刻度
   • 旋转扫描线实时显示当前角度
   • 绿点表示检测到的障碍物
   • 扫描范围：0-200cm
   • 扫描角度：0-180°

效果优化建议

1. 增加距离显示标签
2. 添加声光报警功能
3. 实现数据记录功能
4. 增加多目标检测算法
5. 优化界面为极坐标雷达扫描效果

注意：Processing的串口号需根据实际端口修改（Windows设备管理器或Mac系统信息中查看）