STM32（基于 ARM Cortex-M 内核）的中断响应优先级由嵌套向量中断控制器（NVIC）管理，涉及两个关键概念：抢占优先级和子优先级（响应优先级）。以下是中文解释：

1. 优先级分组（Priority Grouping）：

   • STM32 允许你将 NVIC 的优先级位（通常 4 位或更多）划分为两部分：
     • 抢占优先级（Preemption Priority）：数值越小，优先级越高。高抢占优先级的中断可以打断（抢占）正在执行的低抢占优先级的中断。
     • 子优先级（Subpriority / Response Priority）：也叫做响应优先级。数值越小，优先级越高。仅当两个中断的抢占优先级相同且同时发生时，NVIC 会优先响应子优先级更高的中断。子优先级不能导致中断抢占。
   • 通过设置 NVIC_SetPriorityGrouping() 函数（或修改 SCB->AIRCR 寄存器的 PRIGROUP 域）来选择分组方案。分组决定了抢占优先级和子优先级各占用多少位。
   • 常见分组方案（以 4 位优先级为例）：
     • 组 0：0 位抢占优先级，4 位子优先级（16 个子优先级，无抢占）。
     • 组 1：1 位抢占优先级（2 个级别），3 位子优先级（8 个级别）。
     • 组 2：2 位抢占优先级（4 个级别），2 位子优先级（4 个级别）。(最常用)
     • 组 3：3 位抢占优先级（8 个级别），1 位子优先级（2 个级别）。
     • 组 4：4 位抢占优先级（16 个级别），0 位子优先级（相当于没有子优先级）。

2. 优先级数值设置：

   • 使用 NVIC_SetPriority(IRQn, priority) 函数为每个中断源（如 USART1_IRQn, TIM2_IRQn 等）设置优先级。
   • priority 参数是一个 0 到 15（对于 4 位优先级）的整数。这个数值越小，表示该中断的优先级越高。
   • 这个 priority 数值会根据你设置的优先级分组方案，被硬件自动拆解为对应的抢占优先级部分和子优先级部分。

3. 中断响应规则：

   • 抢占（嵌套）：一个高抢占优先级的中断请求可以立即打断正在执行的低抢占优先级的中断服务程序。
   • 非抢占式排队：如果新来的中断请求的抢占优先级等于或低于当前正在执行的中断的抢占优先级，它不能抢占。此时：
     • 如果其抢占优先级等于当前中断，且其子优先级更高，它会在当前中断完成后立即得到响应（在抢占优先级相同的挂起中断中优先）。
     • 如果其抢占优先级低于当前中断，它必须等待当前中断及其所有更高抢占优先级中断完成后才能被响应。
   • 子优先级作用时机：只在抢占优先级相同且多个中断同时（或几乎同时）挂起的场景下，决定哪个先被响应。它本身不能导致中断嵌套。

总结关键点：

• 抢占优先级：决定中断能否打断其他中断。数值小 -> 优先级高 -> 可抢占低抢占优先级的中断。
• 子优先级（响应优先级）：决定在抢占优先级相同且并发时，谁先被响应。数值小 -> 优先级高 -> 在同抢占级中先执行。不能引发抢占。
• 分组决定：通过 NVIC_SetPriorityGrouping 设置抢占优先级和子优先级各占多少位。
• 数值设置：使用 NVIC_SetPriority 设置每个中断的优先级（0-15），数值小优先。硬件根据分组自动拆分该值。
• 整体优先级判断：
  1. 首先比较抢占优先级：抢占优先级高的中断 总是 优先于抢占优先级低的。
  2. 当抢占优先级相同时，才比较子优先级：子优先级高的中断优先响应。

示例（假设优先级分组为 2：4 个抢占级，4 个子级）：

• 如果 A 请求，它可以打断 B、C、D、E。
• 如果 B 正在执行，此时 A 请求：A 抢占 B。
• 如果 B 正在执行，此时 C 或 D 请求：它们不能抢占 B（抢占级相同或更低），必须等 B 完成。B 完成后：
  • 如果 C 和 D 都在等待（抢占优先级都是1），比较子优先级：B(子1)、C(子1)、D(子2)。B和C子优先级相同且最高，它们会先执行（顺序由硬件仲裁，非优先级决定）；执行完后再执行D。
• 如果 E 正在执行，A、B、C、D 任何一个请求都能抢占 E。

重要提示：

• 具体可用的优先级位数（4位、6位、8位等）取决于具体的 STM32 型号（Cortex-M0/M0+ 通常只有 2-4 级，M3/M4/M7 通常 4-8 级或更多）。查阅对应型号的参考手册。
• 复位后默认分组通常是组 0 （无抢占优先级，只有 16 个子优先级）。强烈建议在初始化时根据应用需求设置分组（通常用组2或组3）。
• 数值越小优先级越高这个规则对抢占优先级和子优先级都适用。

理解抢占优先级和子优先级的区别以及分组设置是配置STM32中断系统的核心。