使用 STM32F103 控制直流电机需要结合硬件电路设计和软件编程，以下是实现的基本步骤和注意事项：

1. 硬件设计

所需组件

• STM32F103 开发板
• 直流电机（有刷电机）
• 电机驱动模块（如L298N、L9110S、TB6612等，用于放大控制信号并提供足够电流）
• 电源（电机需独立供电，避免电流过大烧毁MCU）
• 续流二极管（保护电路，防止电机反向电流）

连接方式

1. STM32与驱动模块
   • 将STM32的PWM输出引脚（如TIM2_CH1对应PA0）连接到驱动模块的输入引脚（如L298N的IN1、IN2）。
2. 驱动模块与电机
   • 驱动模块输出端连接直流电机两极。
3. 电源
   • 驱动模块的电源（VCC）需单独使用大电流电源（如12V电池），STM32的3.3V/5V电源仅用于逻辑控制。

2. 软件配置

PWM信号生成

直流电机通过调节PWM占空比控制转速，STM32F103需配置定时器输出PWM：

1. 初始化GPIO
   配置PWM输出引脚为复用推挽输出模式。
2. 配置定时器
   • 选择定时器（如TIM2、TIM3等），设置预分频器（Prescaler）和自动重装载值（AutoReload）以确定PWM频率（常用1-20kHz）。
   • 配置PWM模式（如PWM模式1），设置占空比初始值。

代码示例（使用标准库）

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Init(void) {
    // 1. 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 2. 配置GPIO（PA0为TIM2_CH1）
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 3. 配置定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;        // 72MHz / 72 = 1MHz
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000 - 1;          // PWM频率 = 1MHz / 1000 = 1kHz
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);

    // 4. 配置PWM通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;             // 初始占空比50%（500/1000）
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    // 5. 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void) {
    PWM_Init();
    while (1) {
        // 通过修改TIM2->CCR1的值调整占空比（0~1000）
        TIM_SetCompare1(TIM2, 700);  // 70%占空比
    }
}

3. 控制逻辑

• 调速：通过改变PWM占空比（TIM_SetCompare1()）调整电机转速。
• 方向控制：若使用H桥驱动（如L298N），需用两个GPIO控制电机的正反转（IN1=HIGH、IN2=LOW为正向，反之反向）。

4. 注意事项

1. 电源隔离：电机电源与STM32电源需共地，但电压分开，避免干扰。
2. 保护电路：电机两端并联续流二极管，防止反电动势损坏驱动芯片。
3. PWM频率：频率过低会导致电机噪音，过高可能使驱动模块发热。

如果需要更详细的电路图或代码实现，可以提供具体需求（如驱动模块型号、电机参数等）。