在STM32上控制舵机通常需要使用PWM信号，50Hz对应周期20ms，脉宽0.5ms-2.5ms控制角度。以下是实现步骤：

1. 硬件连接

• 舵机信号线 → STM32的PWM输出引脚（如PA6，对应TIM3_CH1）
• 舵机VCC接5V，GND接共地

2. 定时器配置（以TIM3为例）

// 时钟配置（假设主频72MHz）
TIM_HandleTypeDef htim3;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 71;          // 分频后时钟 = 72MHz / (71+1) = 1MHz
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 19999;          // 周期= (19999+1)/1MHz = 20ms (50Hz)
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

// PWM通道配置
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500;             // 初始脉宽1.5ms（中位）
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

// 启动PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

3. 角度控制函数

void Servo_SetAngle(uint8_t angle) { // angle: 0~180度
  // 限制角度范围
  angle = (angle > 180) ? 180 : angle;

  // 计算脉宽（0.5ms-2.5ms）
  uint16_t pulse = 500 + (angle * 2000) / 180;

  // 更新CCR寄存器
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse);
}

4. 使用示例

Servo_SetAngle(90);   // 转到90度位置
HAL_Delay(1000);
Servo_SetAngle(0);    // 转到0度位置
HAL_Delay(1000);
Servo_SetAngle(180);  // 转到180度位置

注意事项：

1. 不同舵机脉宽范围可能略有差异，需通过实验微调
2. 确保定时器时钟配置与实际主频一致
3. 多路舵机控制时建议使用不同定时器或同一定时器的不同通道
4. 避免使用系统滴答定时器（SysTick）做长时间延时，会影响PWM精度

可根据具体型号修改定时器和引脚配置（如TIM1/TIM4等），建议使用STM32CubeMX生成初始化代码。