以下是使用STM32库驱动MPU6050的中文指南，基于常用的HAL库和I2C通信：

硬件连接

1. MPU6050引脚：

   • VCC → 3.3V
   • GND → GND
   • SDA → STM32的I2C_SDA引脚（如PB7）
   • SCL → STM32的I2C_SCL引脚（如PB6）
   • AD0 → GND（地址为0x68）或接VCC（地址为0x69）

2. 注意：I2C总线需接上拉电阻（通常4.7kΩ）。

代码实现步骤

1. 配置I2C外设

在STM32CubeMX中：

• 启用I2C（如I2C1），配置为标准模式（100kHz）。
• 配置SDA和SCL引脚。

2. 初始化MPU6050

#include "main.h"
#include <stdint.h>
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;  // 替换为你的I2C句柄

#define MPU6050_ADDR 0x68 << 1   // I2C地址（左移1位）

void MPU6050_Init() {
    // 唤醒MPU6050
    uint8_t data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 100);

    // 设置加速度计量程 ±2g
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, 100);

    // 设置陀螺仪量程 ±250°/s
    data = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, 100);
}

3. 读取原始数据

typedef struct {
    int16_t Accel_X, Accel_Y, Accel_Z;
    int16_t Gyro_X, Gyro_Y, Gyro_Z;
} MPU6050_Data;

void MPU6050_Read(MPU6050_Data *data) {
    uint8_t buffer[14];
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, 1, buffer, 14, 100);

    // 合成16位数据（高位在前）
    data->Accel_X = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
    data->Accel_Y = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
    data->Accel_Z = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
    data->Gyro_X  = (buffer[8] << 8) | buffer[9];
    data->Gyro_Y  = (buffer[10] << 8) | buffer[11];
    data->Gyro_Z  = (buffer[12] << 8) | buffer[13];
}

4. 主函数调用

MPU6050_Data sensor_data;
MPU6050_Init();

while (1) {
    MPU6050_Read(&sensor_data);

    // 转换为实际物理量（示例，需根据量程调整）
    float accel_x = sensor_data.Accel_X / 16384.0;  // ±2g时的灵敏度
    float gyro_x = sensor_data.Gyro_X / 131.0;      // ±250°/s时的灵敏度

    HAL_Delay(100);
}

数据处理注意事项

1. 校准：上电后静止一段时间，记录原始数据的偏移值，后续数据减去偏移。
2. 姿态解算：可通过互补滤波、卡尔曼滤波或DMP（需MPU6050固件）计算欧拉角。

常见问题排查

1. 无响应：检查I2C地址是否正确（0x68或0x69）、接线和上拉电阻。
2. 数据异常：确保I2C时钟速度不超过400kHz，并检查电源稳定性。
3. HAL库返回错误：使用HAL_I2C_GetError()函数调试错误类型。

以上代码基于STM32 HAL库，需根据实际硬件修改I2C句柄和引脚配置。