在STM32的HAL库中实现微秒(µs)级延时，可以通过以下方法实现：

方法1：使用定时器（推荐）

1. 配置定时器
   选择一个未被使用的定时器（如TIM2），在CubeMX中配置：

   • 时钟源选择内部时钟
   • 预分频器(Prescaler)：根据主频计算，使得定时器计数频率为1MHz（1µs计数一次）
     • 例如：主频为84MHz → 预分频值 = 84 - 1
   • 周期(Counter Period)：设为最大值0xFFFF（16位定时器）

2. 代码实现

   
   // 启动定时器
   HAL_TIM_Base_Start(&htim2);

// 微秒延时函数 void delay_us(uint16_t us) { __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0); // 复位计数器 while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) < us); // 等待计数值达到目标 }

---

### 方法2：使用DWT（需芯片支持）
利用内核的`DWT->CYCCNT`计数器（需要Cortex-M3/M4/M7）：
```c
#include "core_cm4.h" // 根据内核型号包含头文件

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t start = DWT->CYCCNT;
    uint32_t cycles = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while ((DWT->CYCCNT - start) < cycles);
}

// 初始化DWT（在main()中调用一次）
void DWT_Init(void) {
    if (!(CoreDebug->DEMCR & CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk)) {
        CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
    }
    DWT->CYCCNT = 0;
    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
}

方法3：空循环（粗略延时）

void delay_us(uint16_t us) {
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 5; // 根据主频调整系数
    while (us--);
}

注意事项

1. 时钟配置：确保定时器或SystemCoreClock值与实际主频一致。
2. 中断影响：若系统有高优先级中断，可能导致延时误差。
3. 定时器冲突：确保所选定时器未被其他功能占用。
4. DWT可用性：部分STM32型号可能不支持DWT，需测试确认。

根据需求选择方法：定时器法最精确，DWT无需外设但依赖内核，空循环适合低精度场景。