在STM32F103系列微控制器中，配置CAN总线波特率时，需要通过分频器（Prescaler）和位时序参数共同调整。以下是配置步骤及关键要点：

1. CAN总线时钟源

• STM32F103的CAN外设挂载在APB1总线上，默认时钟频率为 36 MHz（需根据系统时钟配置确认实际值）。

2. 波特率计算公式

波特率 = CAN时钟源 / (Prescaler × 总时间量子数)

其中：

• 总时间量子数 = 同步段（Sync_Seg） + 传播段（Prop_Seg） + 相位缓冲段1（BS1） + 相位缓冲段2（BS2）
• 同步段固定为 1个时间量子（Tq）。
• 传播段和相位缓冲段需根据总线延迟和时钟容差调整。

3. 配置步骤

(1) 确定分频器（Prescaler）

根据目标波特率和APB1时钟计算分频值：

Prescaler = CAN时钟源 / (目标波特率 × 总时间量子数)

(2) 设置位时序寄存器（CAN_BTR）

• BS1 (TS1): 相位缓冲段1，范围1~16个Tq。
• BS2 (TS2): 相位缓冲段2，范围1~8个Tq。
• SJW: 同步跳转宽度，通常设为1~4个Tq。

4. 示例：配置1 Mbps波特率

假设APB1时钟为36 MHz，目标波特率1 Mbps：

1. 选择总时间量子数：通常设置为 9 Tq（典型值）。
   • Sync_Seg = 1 Tq
   • BS1 = 4 Tq（TS1[3:0] = 0x3）
   • BS2 = 3 Tq（TS2[2:0] = 0x2）
2. 计算Prescaler：

   Prescaler = 36 MHz / (1 Mbps × 9) = 4

3. 配置寄存器：

   CAN1->BTR &= ~(CAN_BTR_BRP); // 清除原有分频
   CAN1->BTR |=  (3 << 0);       // BRP = Prescaler - 1 = 3
   CAN1->BTR |=  (3 << 16);      // TS1 = 4 Tq (值=3)
   CAN1->BTR |=  (2 << 20);      // TS2 = 3 Tq (值=2)
   CAN1->BTR |=  (1 << 24);      // SJW = 1 Tq

5. 使用标准库/HAL库配置

(1) 标准库（StdLib）

CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
CAN_StructInit(&CAN_InitStruct);

CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 4;           // 分频器=4
CAN_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;       // SJW=1 Tq
CAN_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;       // BS1=4 Tq
CAN_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;       // BS2=3 Tq
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStruct);

(2) HAL库

hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 4;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_4TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
HAL_CAN_Init(&hcan);

6. 注意事项

• 采样点：建议位于总位时间的75%~80%，如示例中采样点在(1+4)/9 ≈ 55.6%，可能需要调整BS1/BS2。
• 终端电阻：确保CAN总线两端有120Ω电阻匹配。
• 调试工具：使用CAN分析仪或示波器验证实际波形。

通过合理分配分频器和位时序参数，即可实现稳定的CAN通信。