在STM32中控制舵机通常采用 PWM（脉冲宽度调制）模式。舵机的角度由PWM信号的脉冲宽度控制，常见的舵机控制信号周期为 20ms（50Hz），脉冲宽度在 0.5ms~2.5ms 之间对应舵机角度 0°~180°。以下是实现步骤：

1. 硬件连接

• 舵机信号线接STM32的PWM输出引脚（如TIM1~TIM5、TIM8~TIM17的PWM通道）。
• 确保舵机供电稳定（建议外接电源，避免直接使用STM32的3.3V供电）。

2. PWM配置步骤

(1) 选择定时器和通道

例如，使用 TIM3通道1（PA6） 输出PWM。

(2) 计算定时器参数

• 目标PWM频率：50Hz → 周期20ms。
• 时钟源：假设STM32主频为72MHz。
• 预分频器（PSC）：分频后得到计数器时钟。
• 自动重载值（ARR）：决定PWM周期。

示例计算：

• 预分频值：PSC = 72 - 1 → 分频后时钟 = 72MHz / 72 = 1MHz。
• 自动重载值：ARR = 20000 - 1 → PWM周期 = (ARR+1)/1MHz = 20ms。

(3) PWM模式配置

• 设置为 PWM模式1（向上计数模式）。
• 使能PWM输出通道。

3. 代码示例（基于HAL库）

// 初始化TIM3通道1为PWM
TIM_HandleTypeDef htim3;

void PWM_Init() {
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 72 - 1;       // 预分频值
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 20000 - 1;       // ARR值，对应20ms周期
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500;              // 初始脉宽1.5ms（舵机中位）
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);  // 启动PWM
}

// 控制舵机角度（0°~180°）
void Set_Servo_Angle(uint16_t angle) {
    // 将角度转换为脉冲宽度（0.5ms~2.5ms → 500~2500）
    uint16_t pulse = 500 + angle * (2000 / 180);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse);
}

4. 关键函数说明

• HAL_TIM_PWM_Start(): 启动定时器PWM输出。
• __HAL_TIM_SET_COMPARE(): 动态修改PWM脉宽（即修改CCR寄存器的值）。

5. 注意事项

1. 确保GPIO引脚配置为复用功能（Alternate Function），并映射到正确的定时器。
2. 若舵机抖动，检查电源是否稳定或PWM信号是否有噪声。
3. 多个舵机控制时，可使用不同定时器通道或分时复用。

通过上述配置，即可实现STM32对舵机的精准控制。如果需要进一步优化，可结合中断或DMA实现多通道同步控制。