以下是一个基于STM32的舵机控制程序示例，使用PWM信号实现角度控制。以常见的50Hz（周期20ms）舵机为例，采用HAL库编写：

1. PWM定时器配置（以TIM1通道1为例）

// PWM初始化函数
void PWM_Init(void)
{
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    // 使能TIM1和GPIOA时钟
    __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    // 配置PA8为TIM1通道1
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 定时器基础配置
    TIM_HandleTypeDef htim1;
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = 72 - 1;       // 72MHz/72 = 1MHz
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = 20000 - 1;       // 20ms周期（1MHz计数）
    htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

    // PWM通道配置
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500;              // 初始位置1.5ms（中位）
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    // 启动PWM
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

2. 角度控制函数

// 设置舵机角度（0~180度）
void Set_Servo_Angle(float angle)
{
    // 将角度转换为脉冲宽度（0.5ms~2.5ms）
    float pulse_width = 500.0 + (2000.0 / 180.0) * angle;  // 单位：微秒
    uint32_t ccr = (uint32_t)(pulse_width / (1000000.0 / 1000000.0)); // 转换为CCR值

    // 限制CCR范围（500~2500对应0.5ms~2.5ms）
    if(ccr < 500) ccr = 500;
    if(ccr > 2500) ccr = 2500;

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, ccr);
}

3. 主函数示例

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    PWM_Init();

    while(1)
    {
        // 模式1：0°→180°往复运动
        for(int angle = 0; angle <= 180; angle += 10){
            Set_Servo_Angle(angle);
            HAL_Delay(500);
        }
        for(int angle = 180; angle >= 0; angle -= 10){
            Set_Servo_Angle(angle);
            HAL_Delay(500);
        }

        // 模式2：定点控制
        Set_Servo_Angle(90);   // 转动到90度位置
        HAL_Delay(2000);
    }
}

关键点说明：

1. 频率计算：

   • 定时器时钟72MHz，预分频72 → 1MHz计数频率
   • 周期20ms = 20000个计数周期（ARR = 19999）

2. 脉宽范围：

   • 0.5ms → 500个计数
   • 2.5ms → 2500个计数
   • 对应0°~180°角度

3. 模式扩展：

   • 添加定时器中断实现平滑运动
   • 通过外部输入（按键/串口）切换控制模式
   • 多通道控制需配置多个定时器通道

4. 硬件连接：

   • 信号线 → PWM输出引脚（如PA8）
   • VCC → 5V（建议外接电源）
   • GND → 共地

建议使用示波器验证实际输出波形，确保脉冲宽度符合预期。不同型号舵机可能需要调整脉宽范围，具体参数请参考舵机规格书。