stm8驱动ADXL345

在STM8微控制器上驱动ADXL345加速度计的步骤如下：

1. 硬件连接

ADXL345支持I2C和SPI接口，以下以I2C为例：

VCC → STM8的3.3V电源
GND → 共地
SDA → STM8的I2C数据引脚（如PB5）
SCL → STM8的I2C时钟引脚（如PB4）
CS → 接高电平（选择I2C模式）
SDO → 接GND或VCC（决定I2C地址的LSB）

2. STM8 I2C初始化

void I2C_Init() {
  // 配置I2C时钟（根据STM8型号调整）
  I2C_FREQR = 16;    // 输入时钟频率16MHz
  I2C_CCRH = 0x00;   // 分频系数
  I2C_CCRL = 0x50;   // 100kHz I2C时钟
  I2C_OARH = 0x40;   // 7位地址模式
  I2C_CR1 = 0x01;    // 使能I2C
}

3. ADXL345初始化

#define ADXL_ADDR 0x53 // I2C地址（默认SDO=0时）

void ADXL345_Init() {
  // 进入测量模式
  I2C_WriteByte(ADXL_ADDR, 0x2D, 0x08);
  // 设置数据格式（±4g，全分辨率）
  I2C_WriteByte(ADXL_ADDR, 0x31, 0x08);
  // 设置输出数据速率（例如100Hz）
  I2C_WriteByte(ADXL_ADDR, 0x2C, 0x0A);
}

4. 读取加速度数据

void ReadAccelData(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z) {
  uint8_t buffer[6];
  // 从寄存器0x32开始读取6字节数据（X/Y/Z各2字节）
  I2C_ReadBytes(ADXL_ADDR, 0x32, buffer, 6);

  // 合并数据（注意：ADXL345数据为小端模式）
  *x = (buffer[1] << 8) | buffer[0];
  *y = (buffer[3] << 8) | buffer[2];
  *z = (buffer[5] << 8) | buffer[4];
}

5. I2C读写函数示例

// 写单字节
void I2C_WriteByte(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t data) {
  I2C_GenerateSTART(ENABLE);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  I2C_Send7bitAddress(devAddr, I2C_DIRECTION_TX);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  I2C_SendData(regAddr);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  I2C_SendData(data);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  I2C_GenerateSTOP(ENABLE);
}

// 读多字节
void I2C_ReadBytes(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t *buf, uint8_t len) {
  I2C_GenerateSTART(ENABLE);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  I2C_Send7bitAddress(devAddr, I2C_DIRECTION_TX);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  I2C_SendData(regAddr);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  I2C_GenerateSTART(ENABLE); // 重复START
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  I2C_Send7bitAddress(devAddr, I2C_DIRECTION_RX);
  while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

  for(uint8_t i=0; i<len; i++) {
    if(i == len-1) I2C_AcknowledgeConfig(DISABLE);
    while(!I2C_CheckEvent(I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED));
    buf[i] = I2C_ReceiveData();
  }
  I2C_GenerateSTOP(ENABLE);
}

6. 数据转换

将原始数据转换为加速度值（g单位）：

float scale_factor = 0.004; // ±4g范围时，1 LSB = 0.004g
float accel_x = (float)x * scale_factor;
float accel_y = (float)y * scale_factor;
float accel_z = (float)z * scale_factor;