关于激光雷达的探测时间特性（因“时间表”在技术语境下通常指时序参数），以下是用中文整理的关键信息：

? 一、核心时间参数说明

? 二、扫描方式 vs 时间性能

1. 机械旋转式雷达

   • 周期：常见 100ms (10Hz) 或 50ms (20Hz)，如车规级Velodyne HDL-64E为600rpm（10Hz）。
   • 角分辨率：0.1°-0.4°，耗时随精度提高而增加。

2. 固态雷达 (MEMS/OPA)

   • 周期：可缩短至 5ms-20ms（50-200Hz），无机械延迟。
   • 帧率：最高可达100Hz（如禾赛AT128）。

⏱️ 三、时序流程示例（单次探测）

timeline
    title 激光雷达单点探测时序
    section 发射阶段
      脉冲发射  ： 0ns
    section 飞行阶段
      激光传播  ： 目标距离 × 6.7ns/m
    section 接收处理
      光电转换  ： 10-50ns
      信号处理  ： 100-500ns
    section 输出结果
      数据生成  ： ≤1µs

? 四、实际应用时间需求

1. 自动驾驶 (L4级)

   • 要求：扫描周期 ≤ 50ms，帧率 ≥ 20Hz
   • 示例：128线雷达在0.1°分辨率下约需33ms完成扫描。

2. 地形测绘

   • PRF需求：低空无人机 > 300kHz（实现5cm点间距）。

3. 工业避障

   • 响应时间：＜30ms（对应10Hz扫描+算法延迟）。

⚠️ 重要说明

• 探测距离与PRF的权衡：高重复频率（如500kHz）会限制最大测距（公式：d_max = c/(2*PRF)，c为光速）。
• 多回波处理：先进雷达单脉冲可处理3-5次回波，时间叠加增加处理耗时。
• 同步精度：GNSS/PTP授时可达μs级同步，用于多传感器融合。

如需特定型号（如Velodyne VLP-16、禾赛AT128、速腾聚创M1）的精确时序参数，可提供型号名称进一步查询技术规格书。