激光雷达（LiDAR）测距的核心公式为：

r = c · t / 2

其中：

• r 表示 目标距离（单位：米，m）
• c 表示 光在空气中的传播速度（约等于 3 × 10⁸ 米/秒，即 300,000,000 m/s）
• t 表示 激光脉冲从发射到接收的往返时间（单位：秒，s）

公式含义解释：

1. 测距原理：激光雷达向目标发射一束激光脉冲，该脉冲遇到目标后反射并被雷达接收器接收。
2. 时间测量：系统精确测量激光从发射到返回的 总时间 (t)。这个时间包含了激光“跑过去”再“跑回来”的两段路程所需的时间。
3. 速度应用：将测得的时间 t 乘以光速 c，得到的是激光往返 总路程。
4. 距离计算：由于距离 r 是单程距离（雷达到目标），因此需要将总路程除以 2，最终得到目标距离。

核心关键点：

• 时间精度决定距离精度：光速巨大（3亿米/秒），测量极短的时间差才能区分近距离目标。例如：
  • 1 纳秒（10⁻⁹ 秒）的时间差对应约 0.15 米（15 厘米）的距离差。
  • 因此，高精度的激光雷达依赖精确到皮秒级（10⁻¹² 秒）的时间测量技术。
• 主流技术 - 飞行时间法：这个公式描述的是最常用的测距原理，称为飞行时间法或直接 TOF法。它通过直接测量激光脉冲的往返时间来计算距离。

应用领域：
此原理是自动驾驶汽车、机器人导航、地形测绘（如机载/星载激光雷达）、工业检测等应用中最常用的激光雷达测距方法。

简要补充其他原理（公式不同）：

• 间接TOF法 / 相位法：适用于连续波调幅激光，通过测量发射波与接收波之间的相位差 Δφ 计算距离：r = (c · Δφ) / (4πf) （f 是调制频率）。
• 三角测距法：适用于近距离激光雷达（如扫地机器人），基于三角形几何关系计算距离，公式为 r = b · f / s（b 为基线长度，f 为焦距，s 为光点在探测器上的位移）。

综上，飞行时间法的公式 r = c · t / 2 是激光雷达测距最基础和核心的公式。