好的，“单线激光雷达”的“扫图角度”（也称为扫描角度、视场角、FOV）通常指的是激光束在水平面上能够覆盖的角度范围。

主要有两个方面需要理解：

1. 物理扫描角度范围： 这是雷达硬件本身能够扫描的最大水平角度。这是设备固有的最大能力。

   • 常见值：
     • 270°： 这是目前市场上单线激光雷达（特别是用于服务机器人、AGV/AMR的）最主流的范围。它提供了前方一个非常宽广的视角，覆盖机器人前方和侧前方的大部分区域，同时避开了机器人的正后方（通常被机器人本体遮挡，扫描无用）。优点是成本相对较低、结构可靠（通常只有一个反射镜）。
     • 360°： 扫描一整圈（全景）。提供完整的环绕视角，但通常：
       • 价格更高。
       • 结构更复杂（通常需要整个雷达头旋转）。
       • 功耗可能更高。
       • 有时在正后方安装位置会遮挡自身的一部分视角。
     • 180° / 100° / 更小角度： 也有一些雷达提供更小的视野，比如用于特定前方检测、避障或成本敏感的应用。180°也很常见。

2. 可配置/有效的扫描角度范围： 许多现代单线激光雷达允许用户在设备的最大物理扫描范围内，配置一个更小的、实际用于数据采集和输出的有效角度范围。

   • 目的：
     • 聚焦有用区域： 可以只扫描真正需要的方向（例如，只扫描AGV前进方向的180°），减少不必要的数据处理和传输量，提高效率和响应速度。
     • 避开干扰： 可以屏蔽掉雷达自身安装支架或其他固定物体造成的干扰区域。
     • 模拟不同视野： 通过配置起点和终点，可以模拟出更小视野雷达的效果。

总结关键点：

• 最大物理角度： 硬件固有的能力上限（常见270°，也有360°, 180°等）。
• 有效扫描角度： 用户可根据应用需求，在雷达固件或驱动软件中实际配置并使用的角度范围（≤ 最大物理角度）。这是“扫图角度”更常被指代的实际意义。
• 常见值：270° 是最流行的单线雷达物理扫描角度。
• 灵活性： 务必查阅您所使用或考虑购买的具体雷达型号的技术规格书，了解其最大物理扫描角度以及是否支持、如何配置有效扫描角度范围。

实际应用注意事项：

• 安装校准： 雷达的安装位置、水平度和朝向会直接影响扫描数据在世界坐标系中的实际角度分布，需要精确校准。有时“扫图角度”的设定也需要考虑雷达的实际安装角度。
• 角度分辨率： 同样重要的是激光点的密度，即在扫描角度范围内每度有多少个激光点（点/度）。这决定了细节分辨能力。

因此，在讨论单线激光雷达的“扫图角度”时，最好明确指出是指其最大物理扫描范围（如270°）还是指用户配置的有效范围（如配置使用了210°）。270°是目前移动机器人领域最主流的硬件覆盖角度。