激光雷达模块接口设计（中文版）

1. 硬件接口定义

2. 通信协议

• 默认配置（可通过指令修改）：

  波特率: 115200 bps
  数据位: 8位
  停止位: 1位
  校验: 无

• 数据传输格式：

  {
  "header": 0xAA55,  // 帧头标识
  "angle": 123.45,   // 当前角度（度）
  "distance": 5.67,  // 测量距离（米）
  "intensity": 80,   // 反射强度（0-100）
  "checksum": 0x3A   // 校验和（XOR校验）
  }

3. 控制指令集

通过 UART 发送 ASCII 或 HEX 指令控制模块：

4. 数据流示例

// 单次测量数据包（十六进制转储）
AA 55 7B 00 43 87 00 3F 4C 50 2C
解析：
  帧头: AA55
  角度: 0x007B → 123°
  距离: 0x4387 → 5.67m（IEEE754浮点数）
  强度: 0x3F → 63
  校验和: 0x2C（校验通过）

5. 开发注意事项

1. 电气兼容：

   • 3.3V TTL电平，5V系统需加电平转换电路
   • 峰值电流 ≥1A（建议电源预留20%余量）

2. 错误处理：

   # Python伪代码：校验失败重传机制
   if checksum != calculate_checksum(data):
      send_retry_request()

3. 点云坐标系：

   • 角度零点：模块正前方（0°）
   • 旋转方向：顺时针递增（0°→360°）

4. 环境适应性：

   • 工作温度：-10°C ~ 60°C
   • 强光下需启用抗干扰模式（指令：SET_MODE 0x05）

实际接口请以具体模块型号的《硬件规格书》为准（如RoboSense M10、Velodyne VLP-16等）。建议开发时使用官方SDK（如ROS驱动rslidar_sdk）加速集成。