使用STM32控制舵机（如SG90）主要通过PWM（脉冲宽度调制） 实现。以下是详细步骤和代码示例（以STM32CubeMX和HAL库为例）：

1. 舵机控制原理

• 控制信号：周期 20ms（频率50Hz）的PWM波。
• 脉冲宽度：
  • 0.5ms → 0°
  • 1.0ms → 45°
  • 1.5ms → 90°
  • 2.0ms → 135°
  • 2.5ms → 180°

2. 硬件连接

• 舵机接线：
  • 红线 → 3.3V/5V（舵机电源）
  • 棕线 → GND
  • 橙线 → STM32的PWM输出引脚（如PA0）

3. 软件配置（STM32CubeMX）

(1) 配置时钟

• 设置系统时钟（如72MHz）。

(2) 配置定时器（以TIM2为例）

• 定时器模式：PWM Generation CHx（对应舵机引脚）。
• 预分频器（Prescaler）：72-1（若时钟72MHz，分频后为1MHz）。

• 自动重装载值（Counter Period）：20000-1（周期=20ms = 20000μs）。

  计算：定时器频率 = 72MHz / (72) = 1MHz → 计数周期 = 20ms / (1/1MHz) = 20000次。

(3) 配置PWM占空比

• 初始占空比 = 舵机中位（90°）：1.5ms → 1500
• Pulse值 = 占空比（单位微秒），例如：
  • 90° → 1500
  • 0° → 500
  • 180° → 2500

4. 代码实现（Keil/HAL库）

// 启动PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 启动TIM2通道1

// 设置舵机角度函数
void Set_Servo_Angle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, float angle) {
    // 角度转脉冲宽度（0°~180° → 500~2500）
    float pulse = 500.0 + (angle / 180.0) * 2000.0;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, (uint16_t)pulse);
}

// 示例：旋转到90°
Set_Servo_Angle(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 90.0);

5. 关键参数说明

6. 注意事项

1. 电源隔离：舵机功耗较大，建议使用独立电源，避免电流倒灌损坏STM32。
2. 多路舵机：使用同一个定时器的不同通道（如TIM2_CH1、TIM2_CH2）可同步控制多路舵机。
3. 抖动问题：
   • 确保PWM信号稳定（减少中断干扰）。
   • 在舵机信号线加滤波电容（0.1μF）。

完整流程

1. STM32CubeMX配置定时器和PWM引脚。
2. 生成代码，调用HAL_TIM_PWM_Start()启动PWM。
3. 用__HAL_TIM_SET_COMPARE()设置占空比控制角度。

通过上述步骤，即可精准控制舵机旋转到指定角度。