以下是激光雷达（LiDAR）的核心知识总结，适合快速掌握关键概念与技术要点：

一、基本原理

1. 工作机制
   • 发射激光脉冲 → 击中目标 → 接收反射信号 → 计算时间差（ToF, Time of Flight）→ 距离 = 光速 × 时间 / 2。
2. 技术分类
   • 飞行时间法（ToF）：主流方式，直接测量往返时间。
   • 调频连续波（FMCW）：通过频率变化测量相位差，抗干扰强，适合高速场景（如自动驾驶）。

二、核心结构

三、关键性能参数

四、点云数据特性

• 数据形式：3D坐标集合（X,Y,Z） + 反射强度（Intensity）。
• 特点：
  • 稀疏性：远处点云密度低。
  • 噪声：受雨雾、灰尘干扰产生噪点。
  • 几何信息丰富：直接捕捉物体表面形状。

五、主流应用领域

1. 自动驾驶
   • 环境感知：障碍物检测、高精地图构建（如Waymo、小鹏P5）。
2. 机器人导航
   • SLAM（即时定位与地图构建）：AGV仓储机器人路径规划。
3. 测绘与地理信息
   • 地形测绘（机载LiDAR）、城市三维建模。
4. 工业检测
   • 设备尺寸测量、电站管道巡检。

六、技术挑战

七、激光雷达 vs 其他传感器

附：激光雷达波长对比

掌握以上核心概念，即可建立激光雷达技术框架。实际应用中需结合具体场景（如车规要求、成本约束）选择适配方案。