以下是对激光雷达（LiDAR）技术的最全分类讲解，中英文术语对照+详细分类解析，涵盖所有主流分类维度：

一、按测距原理分类 (By Measurement Principle)

1. 飞行时间法 (Time-of-Flight, ToF)

   • 脉冲式 (Pulsed LiDAR)：发射激光脉冲，通过回波时间计算距离（主流方案，例：Velodyne）。
   • 相位式 (Phase-Shift LiDAR)：测量发射与回波激光的相位差计算距离（精度高、距离短）。

2. 调频连续波法 (Frequency-Modulated Continuous Wave, FMCW)

   • 发射频率调制的连续激光，通过回波频率差计算距离和速度（抗干扰强，可测速，例：Aeva）。

二、按扫描方式分类 (By Scanning Mechanism)

三、按激光波长分类 (By Laser Wavelength)

1. 近红外 (Near-IR)

   • 905nm：成本低，但人眼安全功率受限（雨雾穿透弱）。
   • 1550nm：人眼安全功率高，穿透力强，成本高（需铟镓砷探测器）。

2. 可见光 (Visible Light)

   • 少见，主要用于特殊场景（如水下探测）。

四、按探测技术分类 (By Detection Technology)

1. 直接探测 (Direct Detection)：测量光强度（主流方案）。
2. 相干探测 (Coherent Detection)：用于FMCW，通过光干涉提升信噪比。

五、按线数分类 (By Number of Channels)

六、按数据处理方式分类 (By Data Processing)

1. 数字激光雷达 (Digital LiDAR)
   • 每个像素独立计时（如SPAD阵列），分辨率高（例：Ouster OS系列）。
2. 模拟激光雷达 (Analog LiDAR)
   • 传统方案，信号处理依赖模拟电路。

七、按功能场景分类 (By Application)

八、核心发展趋势

1. 固态化（MEMS/OPA/Flash 替代机械结构）
2. FMCW替代ToF（提升抗干扰与测速能力）
3. 芯片化（Si光子学集成降低成本）

技术争议点：OPA方案因旁瓣干扰问题商业化受阻；Flash雷达在车载领域受功率限制多用于补盲雷达（如速腾聚创M1）。

附：激光雷达系统架构图

发射系统 → 扫描系统 → 接收系统 → 信号处理  
（激光器）  （MEMS/旋转镜） （APD/SPAD）  （ToF/FMCW算法）

如需更深入的子技术解析（如SPAD探测器原理、FMCW数学推导），可继续补充说明！