激光雷达的线数直接影响其垂直方向的分辨率（即目标在竖直方向上的细节分辨能力）。以下是详细说明：

核心关系：

1. 线数 = 垂直扫描线的数量
   激光雷达通过发射多束激光（扫描线）进行探测。线数越高，意味着在同一垂直角度范围内（如±15°）的激光束分布越密集。

2. 垂直分辨率计算：

   • 垂直分辨率 ≈ 总垂直视场角（FOV） /（线数 - 1）
     例如：
     • 16线雷达，垂直视场角30°（如-15°到+15°）：
       分辨率 ≈ 30° /（16-1） ≈ 2°/线
     • 128线雷达，同样30°视场角：
       分辨率 ≈ 30° /（128-1） ≈ 0.24°/线

线数对分辨率的影响：

其他关键点：

1. 水平分辨率 vs. 线数：
   垂直分辨率取决于线数，而水平分辨率由电机转速和激光发射频率决定（例如0.1°~0.4°/点）。线数不影响水平分辨率。

2. 实际场景影响：

   • 低线数（如16线）：在远距离（>50米）时，相邻扫描线间距过大，可能导致路沿、矮障碍物等被漏检。
   • 高线数（如128线）：点云更密集，能清晰构建物体轮廓（如行人姿态、车辆细节）。

3. 非均匀扫描技术：
   部分雷达（如禾赛AT128）采用“变密度扫描”，在视野中心区域加密扫描线（分辨率达0.1°/线），边缘区域稀疏，兼顾效率与重点区域精度。

总结：

• 线数越高 → 垂直分辨率越高 → 点云越密集 → 细节还原能力越强。
• 应用场景建议：
  • 自动驾驶L4/L5：通常需≥128线雷达（如Robotaxi）。
  • 辅助驾驶（L2+）：32线~64线可满足需求。
  • 测绘、高精地图：128线以上搭配高频率使用。

✅ 提示：线数是核心参数之一，但还需结合测距精度（±2cm）、点频（如百万点/秒）、抗干扰能力（如1550nm波长穿透性） 综合评估雷达性能。