激光雷达（LiDAR）的技术路线多样，主要可以从以下几个核心维度进行分类，以下是详细的分类方式（中文）：

1. 按扫描方式分类（核心区别）

• 机械旋转式激光雷达（Spinning LiDAR）

  • 特点：通过电机驱动激光器整体360°旋转进行扫描。
  • 优点：视场角大（360°），技术成熟。
  • 缺点：体积大、成本高、寿命短（电机磨损），主要应用于早期自动驾驶车辆（如Waymo）。
  • 代表产品：Velodyne HDL系列。

• 混合固态激光雷达（Semi-Solid）

  • 转镜式（Rotating Mirror）
  • 激光器不动，通过高速旋转的微镜反射光束实现扫描。
  • 优点：体积较小，寿命较长（电机仅驱动镜片）。
  • 代表产品：禾赛AT系列、速腾聚创M系列。
  • MEMS微振镜式（Micro-Electro-Mechanical System）
  • 通过微小的硅基振镜反射激光束，实现二维扫描。
  • 优点：体积小、成本低、易量产；缺点：扫描角度受限（通常<120°），抗振性弱。
  • 代表产品：速腾聚创M1、InnovizOne。

• 纯固态激光雷达（Solid-State）

  • 光学相控阵（OPA，Optical Phased Array）
  • 通过调节阵列中多个天线相位差控制光束方向（无需机械部件）。
  • 优点：扫描速度快、精度高；缺点：技术难度极大，仍在实验室阶段。
  • Flash式（面阵闪光）
  • 一次发射覆盖整个视场的激光面阵，通过传感器接收回波成像（类似相机闪光灯）。
  • 优点：结构简单、抗振性强；缺点：探测距离短（通常<50m），分辨率低。
  • 应用场景：补盲雷达（如侧向探测）。
  • 代表产品：大陆HFL110、Ouster OS系列。

2. 按激光波长分类（探测性能差异）

• 905nm波长
  • 优点：成本低（可用硅基探测器）；
  • 缺点：人眼安全功率受限（探测距离短），易受日光干扰。
  • 主流应用：车载、消费级机器人。
• 1550nm波长
  • 优点：人眼安全功率高（探测距离可达300m+），抗干扰能力强；
  • 缺点：需昂贵的铟镓砷（InGaAs）探测器，成本高。
  • 应用场景：高端自动驾驶、测绘。
  • 代表产品：Luminar Iris、禾赛Pandar系列。

3. 按测距原理分类（技术路线）

• 飞行时间法（ToF, Time of Flight）
  • 直接ToF（dToF）：直接测量激光往返时间计算距离（常用脉冲激光）。
  • 间接ToF（iToF）：通过相位偏移间接计算时间（常用连续波调制）。
  • 占比：占市场主流（>95%）。
• 调频连续波法（FMCW, Frequency Modulated Continuous Wave）
  • 原理：通过调制激光频率，利用回波频率差计算距离和速度（同时测速）。
  • 优点：抗干扰强、分辨率高、功耗低；
  • 缺点：技术复杂、成本极高。
  • 代表公司：Aeva、SiLC、禾赛（2023年推出FMCW产品）。

4. 按线数分类（空间分辨率）

5. 按接收端技术分类

• APD（雪崩光电二极管）：灵敏度较低，成本低（905nm方案常用）。
• SPAD（单光子雪崩二极管）：单光子级灵敏度，抗干扰强（Flash方案使用）。
• SiPM（硅光电倍增管）：多光子检测，适用于1550nm远距离探测（如Luminar）。

6. 其他实用分类维度

• 按用途：车载前向主雷达（120° FoV）、补盲雷达（180°侧向）、测绘雷达（高精度旋转式）。
• 按集成度：分体式（激光器与处理单元分离）、集成式（All-in-One）。
• 按视场角：窄视场（如30°×10°）、广视场（如120°×25°）。

技术路线总结表

关键趋势：车载领域逐步从机械式转向MEMS/转镜式混合固态；长远看，FMCW+OPA是理想方案，但需技术突破和成本下降。

此分类体系覆盖了技术原理、性能指标与产业应用，实际选型需根据探测距离、分辨率、成本、可靠性等需求综合评估。