CAN总线PCB布线是确保通信稳定性的关键环节，以下是中文版核心布线原则和注意事项，请务必遵守：

一、核心原则

1. 差分对严格等长 & 等距

   • CAN_H / CAN_L 必须成对紧耦合布线，全程等宽、等间距（间距≤2倍线宽）。
   • 长度差≤5mm（高速CAN），避免信号偏移导致共模噪声恶化。

2. 阻抗匹配

   • 全程控制120Ω差分阻抗（容差±10%）。
   • 使用PCB阻抗计算工具（如Saturn PCB Toolkit）根据叠层、线宽、间距、介质厚度预先仿真。

3. 终端电阻就近放置

   • 120Ω终端电阻放置在总线最远端两个节点上（不可放在中间）。
   • 电阻尽量靠近连接器（Connector）或总线入口点，减少分支线（Stub）。

二、布线细节规范

1. 走线路径

   • 避免锐角：拐角用45°或圆弧（减少阻抗突变）。
   • 减少过孔：过孔会破坏阻抗连续性，如必须换层，需成对添加过孔且对称放置。
   • 禁止跨分割：不得跨越电源/地平面裂隙（参考平面不连续会导致阻抗失控）。

2. 参考平面

   • 下方必须保持完整的GND平面（优先）或电源平面（需加去耦电容）。
   • 禁止在非完整参考平面区域走差分线。

3. 远离干扰源

   • ≥3倍线宽间距 远离：开关电源、时钟线、电机驱动等高噪声源。
   • 不与高速信号（USB/HDMI）平行长距离并行走线。

4. 分支线（Stub）长度

   • 单节点分支线长度 ≤0.3m（高速场合建议 <10cm）。

三、EMC优化技巧

1. 包地处理

   • 在差分对两侧铺地铜皮，并每隔 λ/10 （波长）打地过孔（例如100MHz信号约15cm间距）。

2. 连接器滤波

   • 在CAN总线入口处增加：
     • 共模电感（如WE-CMB系列）
     • TVS管（如SMBJ5.0CA）
     • 贴片电容（22pF~100pF）到GND

3. 避免“天线”结构

   • 闲置的CAN控制器引脚不要悬空，通过电阻接地或拉高。

四、PCB层叠策略

五、检查清单

1. [ ] 差分对全程120Ω阻抗（仿真确认）
2. [ ] 长度差 ≤ 5mm（实测TDR验证）
3. [ ] 终端电阻位于物理总线末端
4. [ ] 无跨分割、无长Stub线
5. [ ] 远离时钟/电源 ≥ 3mm
6. [ ] 连接器处已添加TVS和滤波电容

经验口诀：
“差分等长如双轨，阻抗一百二十欧。终端电阻放末端，远离噪声不跨河（分割）。”

遵循以上规则可显著降低信号反射、EMI问题和通信错误帧。对于汽车/工业级应用，建议用矢量网络分析仪（VNA）实测差分阻抗，用示波器检查差分眼图质量。