步进电机主要根据其转子结构、驱动原理和工作模式进行分类，以下是常见的中文分类及说明：

一、按转子结构和工作原理分类

1. 永磁式步进电机（PM型）

   • 特点：转子采用永磁材料（如磁钢），定子绕组通电后产生磁场与永磁体相互作用驱动旋转。
   • 优势：结构简单、成本低、转矩较大；
   • 缺点：步距角较大（常见7.5°或15°），精度较低，高速性能较差。
   • 适用场景：低速轻载场景（如打印机、玩具）。

2. 反应式步进电机（VR型/变磁阻式）

   • 特点：转子为软磁材料齿槽结构（无永磁体），依靠定子磁场变化产生磁阻转矩。
   • 优势：步距角小（可<1.8°），高速性能好；
   • 缺点：无自保持转矩，断电后转子自由，需闭环控制维持位置。
   • 适用场景：工业高速设备（早期应用多，现逐渐被混合式取代）。

3. 混合式步进电机（HB型）

   • 特点：永磁式+反应式的结合。转子包含永磁体和齿槽结构，定子为多相绕组。
   • 优势：步距角小（常见1.8°、0.9°）、精度高、转矩大、自带保持转矩；
   • 缺点：结构复杂，成本较高。
   • 适用场景：最广泛的工业应用（CNC机床、3D打印机、自动化设备）。

二、按绕组通电方式分类

1. 单极性步进电机

   • 特点：每相绕组有中心抽头，电流仅单向流动（磁极方向通过抽头切换）。
   • 优势：驱动电路简单（如ULN2003芯片即可驱动）；
   • 缺点：转矩较小，功率效率较低。
   • 典型应用：小型办公设备（如扫描仪进纸机构）。

2. 双极性步进电机

   • 特点：每相绕组无抽头，电流需双向流动（需H桥电路驱动）。
   • 优势：转矩更大，效率更高；
   • 缺点：驱动电路复杂（需专用驱动器如A4988、DRV8825）。
   • 典型应用：高精度工业设备（机器人关节、精密定位平台）。

三、按机械结构分类

1. 轴式步进电机

   • 输出轴为标准圆柱轴，直接连接负载（最常见类型）。

2. 齿轮减速步进电机

   • 集成行星齿轮或蜗轮减速箱，增大输出转矩，降低转速（如提升扭矩3~100倍）。

3. 线性步进电机

   • 将旋转运动转为直线运动，转子为磁性滑块，定子为绕组阵列（无需丝杠，直接直线驱动）。

4. 爪极式步进电机

   • 定子采用爪形磁极，结构紧凑但转矩小，用于微型设备（如汽车仪表指针）。

四、按步距角精度分类

1. 标准步距角：常规电机（如1.8°/步，即200步/转）。
2. 微步距电机：通过细分驱动技术实现更小步距（如0.025°），显著减少振动，提升平滑性。

五、按尺寸规格分类

• 外径尺寸：常见20mm、28mm（小型）、42mm（最常用）、57mm、86mm（大扭矩工业级）等。
• 安装形式：法兰式（NEMA标准如17/23）、底板式等。

对比总结表

? 选用建议：

• 精度要求高 → 选混合式双极性电机+微步驱动器；
• 成本敏感 → 永磁式或单极性电机；
• 大扭矩低速 → 混合式+齿轮减速箱。

实际选型需综合步距角、转矩、速度、成本及驱动电路复杂度进行权衡。混合式步进电机因其优异的综合性能，已成为当前市场绝对主流（约占工业应用90%以上）。