直流电机的励磁方式主要有以下几种：

1. 他励式：

   • 励磁绕组与电枢绕组分别由两个独立的直流电源供电。
   • 特点：励磁电流仅由励磁电源决定，与电枢端电压和负载电流无关。控制灵活，调速性能好。

2. 并励式：

   • 励磁绕组与电枢绕组并联，共用同一个电源。
   • 特点：励磁电流与电枢端电压成正比。负载变化时转速比较稳定（固有特性硬），是应用最广泛的励磁方式之一。

3. 串励式：

   • 励磁绕组与电枢绕组串联，流过同一个电流（即电枢电流）。
   • 特点：励磁电流等于负载电流。具有很大的启动转矩，但转速随负载增加急剧下降（固有特性软）。空载或轻载时转速极高（“飞车”），必须避免。

4. 复励式：

   • 电机装有两个励磁绕组：一个并励绕组和一个串励绕组，它们都安装在主磁极上，共同作用于同一个主磁场。
   • 特点：兼具并励和串励的特点。根据两个绕组产生的磁场方向关系不同，又分为：
     • 积复励：并励磁场与串励磁场方向相同（叠加）。特性介于并励与串励之间，启动转矩较大，转速变化较串励电机小，且不会飞车。
     • 差复励：并励磁场与串励磁场方向相反（相减）。特性较软，一般较少采用。

以下是各种励磁方式的对比表：

重要补充：

• 永磁直流电机：使用永久磁铁提供主磁场，因此不需要额外的励磁绕组和励磁电流。这是效率最高的方式，广泛应用于小型和微型直流电机。

总结来说，根据励磁绕组的供电方式和与电枢绕组的关系，直流电机的主要励磁方式为他励、并励、串励和复励（积复励和差复励），加上永磁体励磁。