好的，我们来浅谈一下有刷直流电机的主要分类。基于不同的特征，有刷直流电机可以分为以下几种主要类型：

1. 按励磁方式/磁场来源分类 (最核心的分类方式)：

   • 永磁式有刷直流电机： 电机的定子磁场由永久磁铁提供。
     • 特点： 结构简单、体积小、重量轻、效率高、启动转矩好、不需要励磁电路、维护简单。
     • 应用： 家用电器（风扇、吸尘器、电动工具、玩具）、汽车附件（车窗升降、雨刮）、小型设备驱动等。这是最常见的一类。
   • 励磁式有刷直流电机： 电机的定子磁场由通电的励磁绕组产生。根据励磁绕组与电枢（转子）绕组的连接关系，又细分为：
     • 串励式有刷直流电机： 励磁绕组与电枢绕组串联连接。
       • 特点： 启动转矩极大（约为额定转矩的3-5倍），过载能力强；转速随负载增加而显著下降（“软特性”）。启动电流大。
       • 应用： 要求大启动转矩的场合，如电动汽车（传统结构）、起重机、机车牵引、电动工具（某些大功率型号）。
     • 并励式有刷直流电机： 励磁绕组与电枢绕组并联连接。
       • 特点： 转速稳定性较好（负载变化时转速变化小，“硬特性”），可通过调节励磁电流来方便地进行速度控制（弱磁调速）。
       • 应用： 恒速运行或需宽范围调速的场合，如金属切削机床、风机、泵、需要稳定速度的设备。
     • 复励式有刷直流电机： 定子上同时有串励绕组和并励绕组。根据串联绕组与并联绕组的磁场叠加关系，可分为：
       • 积复励： 串励磁场与并励磁场方向相同。
       • 差复励： 串励磁场与并励磁场方向相反。
       • 特点： 兼具串励和并励的一些优点，比如积复励启动转矩较大，负载时速度稳定性比串励好。
       • 应用： 需要兼顾启动转矩和速度稳定性的场合，如升降机、轧钢设备辅助传动等（现在应用相对较少）。
     • 他励式有刷直流电机： 励磁绕组和电枢绕组分别由独立的电源供电。
       • 特点： 控制性能最好、灵活性最高，励磁电流和电枢电流可以独立控制（通过电枢调压和励磁电流调磁实现宽范围平滑调速）。
       • 应用： 对调速性能要求高、控制精度高的场合，如大型机床主传动、轧钢机、精密设备、试验台等。

2. 按用途分类：

   • 微特电机： 体积小、功率小（一般<1kW），用于精密驱动或控制信号的传递。很多是有刷永磁直流电机。
   • 驱动电机： 用于直接驱动设备的动力源。
   • 伺服电机： 在闭环控制系统中运行，要求响应快、转矩脉动小、调速范围宽。他励直流电机常被用作伺服电机。

3. 按结构特征分类：

   • 无槽电枢有刷直流电机： 电枢铁心没有齿槽，电枢绕组贴在光滑的铁心表面上。
     • 特点： 转动惯量小、反应快、转矩脉动小、低速平稳性好，但功率较小。
   • 印刷绕组有刷直流电机： 电枢绕组的导体采用印刷电路板工艺制造在绝缘基片上（呈扁平状或薄盘状）。
     • 特点： 结构扁平、转动惯量极小、启动快、转矩脉动很小、换向火花小，适合高速。
   • 绕线盘式有刷直流电机 / 盘式直流电机： 定转子均为圆盘状结构，磁场轴向而非径向。
     • 特点： 轴向尺寸短、扁平、转动惯量小、转矩密度可能较高。
   • 空心杯电枢有刷直流电机： 电枢绕组做成杯状（无铁心），在永磁体构成的磁场中旋转。
     • 特点： 启动快、转动惯量极小、效率高、无齿槽转矩、运行平稳。
     • 应用： 需要快速响应的场合，如导弹舵机、高级航模、精密仪器、小型机器人关节。
   • 有槽铁心直流电机： 最常见的传统结构，电枢铁心有槽，绕组嵌入槽中。

4. 按供电方式分类：

   • 直流供电： 最常用的方式，直接使用直流电源（电池、整流器）供电。
   • 脉动直流供电： 使用斩波器等方式产生脉动的直流电压进行供电和调速（如PWM调速）。
   • 可控硅整流供电： 在需要直接使用交流电网或大功率场合，通过可控硅整流（SCR）技术将交流电整流为可控直流电给电机供电。

总结：

有刷直流电机最主要的分类依据是励磁方式（即磁场如何产生），分为永磁式、串励式、并励式、复励式和他励式这五大类。 其他分类方式（用途、结构、供电）提供了看待电机功能、物理形态和使用环境的补充视角。永磁式和串励、并励式在中小功率应用中最为普遍。

在选择有刷直流电机类型时，需要综合考虑应用场景对启动转矩、转速特性（软/硬）、调速范围、调速精度、效率、体积、成本等方面的要求。