步进电机和“普通电机”（通常指直流有刷电机或永磁同步电机）在工作原理、控制方式和应用场景上存在本质区别，主要体现在以下几个方面：

1. 工作原理：

   • 步进电机： 其核心是利用电磁铁原理。它的定子上有多组绕组（称为“相”），通电后产生磁场。转子通常是永磁体或带齿的铁芯。控制电路按照特定顺序给各相绕组轮流供电，使定子磁场按步旋转一个固定角度，从而吸引转子一步步转动。每一步转动一个精确的、固定不变的角度（步距角，如1.8°、0.9°等）。
   • 普通电机（以直流有刷电机为例）： 基于洛伦兹力原理。转子绕组通电后，在定子（通常是永磁体）产生的固定磁场中受到电磁力作用而旋转。转子的转动是连续的。需要换向器（电刷和换向片）不断改变电流方向，维持转子持续旋转。其转速由施加的电压和负载决定。

2. 控制方式：

   • 步进电机：
     • 核心控制参数是脉冲个数和脉冲频率。
     • 控制器发送的脉冲数量决定了电机转动的总步数（即总角度）。
     • 脉冲频率决定了电机转动的速度。
     • 通常采用开环控制，不需要位置传感器。控制器假设电机严格遵循了发出的脉冲指令（前提是不失步）。
     • 方向由脉冲顺序决定。
   • 普通电机（直流有刷）：
     • 核心控制参数是电压或电流。
     • 调节施加的电压或电流大小，可以直接改变电机的转速和扭矩。
     • 通常不需要复杂的数字脉冲序列。
     • 若要进行精确位置控制，通常需要闭环控制系统，包括编码器等位置反馈传感器和复杂的伺服驱动器（此时它通常被称为伺服电机的一部分）。

3. 运动特性：

   • 步进电机：
     • 核心优势：精确定位。 可以精确控制旋转的角度和步数。
     • 保持力矩： 即使在静止状态（不通电脉冲但某相持续通电时），也能提供一定的力矩锁定位置。
     • 速度范围： 在低速时扭矩较大，但在较高速度下扭矩会显著下降（通常几百RPM到1-2k RPM），且存在共振区问题。不适合长时间高速连续运行。
     • 失步风险： 如果负载惯性过大或瞬时负载扭矩超过电机的保持/运行扭矩，电机可能会“失步”（即脉冲发出后没能带动负载实际转动），导致位置累计误差。开环控制下无法自动检测和纠正。
   • 普通电机（直流有刷）：
     • 核心优势：连续旋转，速度控制相对简单。 更适合需要稳定、平滑、高转速连续运行的场合（几千到几万RPM）。
     • 速度-扭矩曲线： 通常在某个速度范围内能提供相对平稳的扭矩，启动扭矩相对较小（除非使用特殊设计）。
     • 位置控制： 在开环状态下不能精确控制位置。如需位置控制，必须依赖带编码器和闭环驱动的伺服系统（这已超出“普通电机”范畴）。
     • 连续运转： 非常适合需要长时间连续旋转的应用，如风扇、水泵、玩具车。

4. 能耗：

   • 步进电机： 无论是否在转动，只要某相绕组通电（用于保持位置），就一直有电流消耗。效率通常比直流有刷电机低。
   • 普通电机（直流有刷）： 只有在转动且带动负载时才会持续消耗电流（克服机械负载）。空载或自由旋转时消耗较小。

5. 噪音和振动：

   • 步进电机： 在低速或特定速度（如步进频率落入共振区）运行时，噪音和振动可能较大。驱动方式（如是否使用细分驱动）对此影响很大。
   • 普通电机（直流有刷）： 噪音和振动通常相对平稳连续（主要是电刷摩擦和旋转风噪），尤其是在较高速度下。

6. 成本：

   • 步进电机： 电机本身成本可能低于同等功率的伺服电机。驱动电路通常比简单的直流有刷驱动复杂一些（需要产生脉冲序列），但比完整的伺服驱动器便宜很多。
   • 普通电机（直流有刷）： 电机本身结构简单，成本通常很低，驱动也非常简单（用开关甚至变阻器就能控制）。但高性能的、带位置反馈的直流伺服系统成本远高于步进系统。

总结对比表：

简单来说：

• 你需要机器精确地移动到一个特定位置（如打印机的打印头、数控机床的刀具进给），且速度不太高、负载变化不大时，步进电机是简单高效的选择。
• 你只需要机器连续地转动（如让风扇吹风、让车轮在地上跑动），对位置精度无要求时，直流有刷电机是简单、便宜的选择。
• 如果你需要高速、高动态响应、极大扭矩范围、或在复杂负载变化下仍保持高精度位置控制，那就需要更复杂、更昂贵的带闭环控制的伺服电机（可以是无刷伺服或带位置反馈的有刷伺服）。