好的，关于使用 STM32F103 作为 飞控 (Flight Controller) 的核心微控制器，这是一个在几年前非常流行但现在逐渐被更高性能芯片替代的选择。以下是关键信息和分析：

核心观点

1. 曾经的主流，现在已落后： STM32F103（尤其是C8T6、CBT6等型号）在开源飞控（如早期的Cleanflight/Betaflight、Baseflight等）的早期发展中扮演了至关重要的角色。它凭借其强大的性能（相对于当时的8位/16位MCU）、丰富的外设（尤其是定时器、串口、ADC）和相对低廉的价格，成为了DIY飞控的热门选择。
2. 性能瓶颈日益明显：
   • 主频较低： 通常工作在72MHz，对于现代飞控软件（尤其是运行复杂滤波器如卡尔曼滤波、导航算法、OSD叠加、黑匣子记录、丰富协议支持等）来说显得力不从心。
   • 内存有限： SRAM通常只有20KB（如C8T6）或64KB（如RCT6/CBT6）。现代飞控固件（如Betaflight, iNav）需要更大的内存来存储配置、运行堆栈和处理传感器数据流。
   • FLASH 有限： 64KB/128KB/256KB的FLASH存储固件代码，对于功能丰富的现代飞控固件来说空间紧张，限制了功能扩展。
3. 现代主流飞控固件的支持：
   • Betaflight: 官方早已停止对STM32F1系列（F103属于此系列）的支持。 最后一个支持F1的版本已经很老旧（例如 3.5.x 系列），且缺乏新功能和性能优化。强烈不建议在新的飞控项目中使用STM32F103运行Betaflight。
   • iNav: 官方也已终止对STM32F1系列的主要支持。虽然可能有社区维护的特定F1目标，但更新缓慢，功能受限，同样不推荐用于新项目。
   • ArduPilot/PX4: 这些更偏向自动驾驶和大型应用的固件，对硬件要求更高，基本从未或很早就放弃了对STM32F103的支持。
4. 为什么现在不推荐作为主飞控核心？
   • 无法流畅运行现代算法： 姿态解算、控制律等核心算法在现代固件中优化得更好但也更复杂，F103难以满足实时性要求，尤其在高速飞行或复杂机动时可能导致性能下降或不稳定。
   • 功能限制： 难以支持新功能如GPS救援、双向Dshot、动态滤波器、高级Blackbox分析、丰富的OSD信息、Lua脚本支持等。
   • 传感器带宽瓶颈： 现代高速陀螺仪（如32KHz采样）和加速度计产生的数据量，F103的SPI/I2C速度和CPU处理能力成为瓶颈。
   • 外设限制： 定时器数量和功能（用于PWM/Dshot/Servo输出）、UART数量（连接接收机、GPS、图传、OSD、测距仪等）都可能不足。
   • 开发资源枯竭： 主流固件不再维护F1目标，遇到问题很难找到官方支持和解决方案。

如果你坚持或必须使用STM32F103做飞控

1. 固件选择：
   • 寻找旧版或特定分支： 只能使用非常老版本的Betaflight（如3.5.X）或iNav（支持F1的旧版）。或者寻找一些小型、专为F1优化的开源飞控项目（但这需要自己投入更多精力开发和维护）。
   • 自己开发固件： 作为学习项目，从头开始编写一个简易的飞控固件。这是深入理解飞控原理（传感器读取、姿态解算、PID控制、电机输出）的好方法，但难度极大，且最终性能和功能无法与成熟固件相比。
2. 预期性能：
   • 只能用于低速、小型的多旋翼（如空心杯微型机）。
   • 功能非常基础：基本飞行控制、可能支持Acro/Angle模式。GPS、OSD等功能实现困难或效果差。
   • 飞行性能（响应速度、稳定性）会显著低于现代主流飞控。
3. 硬件设计关键点：
   • 选型： 优先选择 SRAM 更大的型号，如 STM32F103RET6/CBT6 (64KB SRAM) 或 VET6 (128KB SRAM)。
   • 传感器： 选择较老型号或性能要求不高的传感器（如MPU6050陀螺仪加速度计）。避免使用需要高采样率或大量数据的传感器。
   • 时钟： 确保外部高速晶振（通常8MHz）和时钟配置正确，达到72MHz主频。
   • 定时器： 精心规划定时器使用（PWM输入捕获用于接收机、PWM/Dshot输出用于电调、系统时钟、传感器读取等）。STM32F103的定时器是其优势之一。
   • 外设： 合理安排有限的UART、SPI、I2C接口连接必要的外设（接收机、陀螺仪、电调/舵机）。
   • PCB设计： 注意电源稳定性（特别是给陀螺仪供电的LDO滤波）、传感器布局（远离电机、大电流线路）、信号完整性（特别是高频SPI/I2C线路）。

现代推荐替代方案

• STM32F4系列： 性价比极高的主流选择。如STM32F405/STM32F411 (168MHz, 128KB+ SRAM, 1MB FLASH)。广泛支持于Betaflight, iNav, ArduPilot/PX4。
• STM32F7系列： 更高性能。如STM32F722/F745 (216MHz/240MHz, 256KB+ SRAM)。支持更复杂的功能和传感器。
• STM32H7系列： 旗舰级性能（400MHz+，大RAM/FLASH），用于高端、专业或需要强大计算能力的飞控（如视觉导航）。
• 其他厂商： AT32 (雅特力) 等兼容替代芯片（如AT32F403/413/435）在性能和价格上也有竞争力，且部分被主流固件支持。

总结

• STM32F103 曾经是 飞控的功臣芯片，在开源飞控早期非常流行。
• 由于其性能（主频、内存）和外设的限制，无法有效运行现代的、功能丰富的飞控固件（Betaflight, iNav等）。
• 主流飞控固件官方均已停止对STM32F1/F103系列的支持。
• 强烈不建议在新的飞控项目中使用STM32F103作为主控制器。 选择它意味着功能受限、性能落后、固件选择少且陈旧、开发和维护困难。
• 如果作为学习平台或个人挑战，可以尝试基于旧版固件或自行开发简易飞控，但要对其性能有合理预期。
• 对于实际应用和良好飞行体验，请选择 STM32F4 (如F405, F411) 或更高性能的 STM32F7/H7 系列芯片作为飞控核心。这些芯片价格合理，资源丰富，能充分发挥现代飞控软件的能力。

简单来说：STM32F103做飞控是“过去式”。为了更好的性能和体验，请选择F4或更高性能的MCU。