以下是使用STM32测试MPU6050传感器的基本步骤和注意事项，分为硬件连接、软件配置和代码示例：

1. 硬件连接

2. 软件配置（以STM32 HAL库为例）

步骤1：初始化I2C

在STM32CubeMX中启用I2C1（或其他I2C通道），配置为标准模式（100kHz）。

步骤2：编写MPU6050驱动函数

#include "main.h"
#include "i2c.h"

#define MPU6050_ADDR 0x68 // AD0接地时地址为0x68

// 唤醒MPU6050并配置量程
void MPU6050_Init() {
    uint8_t data[2];
    // 退出睡眠模式
    data[0] = 0x6B; // PWR_MGMT_1寄存器
    data[1] = 0x00;
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR<<1, data, 2, 100);

    // 设置加速度计量程±2g
    data[0] = 0x1C; // ACCEL_CONFIG寄存器
    data[1] = 0x00;
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR<<1, data, 2, 100);

    // 设置陀螺仪量程±250°/s
    data[0] = 0x1B; // GYRO_CONFIG寄存器
    data[1] = 0x00;
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR<<1, data, 2, 100);
}

// 读取原始数据
void MPU6050_ReadRawData(int16_t *accel, int16_t *gyro) {
    uint8_t buffer[14];
    uint8_t reg = 0x3B; // 加速度计数据起始地址

    // 读取14字节数据（加速度+温度+陀螺仪）
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, MPU6050_ADDR<<1, &reg, 1, 100);
    HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, MPU6050_ADDR<<1, buffer, 14, 100);

    // 解析数据（高位在前）
    accel[0] = (buffer[0]<<8) | buffer[1];  // Accel X
    accel[1] = (buffer[2]<<8) | buffer[3];  // Accel Y
    accel[2] = (buffer[4]<<8) | buffer[5];  // Accel Z
    gyro[0]  = (buffer[8]<<8) | buffer[9];  // Gyro X
    gyro[1]  = (buffer[10]<<8)| buffer[11]; // Gyro Y
    gyro[2]  = (buffer[12]<<8)| buffer[13]; // Gyro Z
}

3. 主函数测试

int main() {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_I2C1_Init();
    MPU6050_Init();

    int16_t accel[3], gyro[3];
    while (1) {
        MPU6050_ReadRawData(accel, gyro);

        // 转换为实际值（根据量程计算）
        float ax = accel[0] / 16384.0; // ±2g对应16384 LSB/g
        float gx = gyro[0] / 131.0;    // ±250dps对应131 LSB/(°/s)

        // 通过串口或LCD输出数据
        printf("Accel: X=%.2fg, Y=%.2fg, Z=%.2fg\r\n", ax, ay, az);
        printf("Gyro: X=%.2f°/s, Y=%.2f°/s, Z=%.2f°/s\r\n", gx, gy, gz);
        HAL_Delay(500);
    }
}

4. 常见问题

1. I2C通信失败

   • 检查接线是否正确，尤其是SCL/SDA是否反接。
   • 用逻辑分析仪或示波器确认I2C信号是否正常。
   • 确保MPU6050地址正确（0x68或0x69）。

2. 数据异常

   • 校准传感器：静止时加速度计Z轴应接近1g（16384 LSB）。
   • 检查量程配置（上述代码为±2g和±250dps）。

3. 滤波处理
   原始数据可能有噪声，可通过移动平均滤波或卡尔曼滤波优化。

5. 扩展功能

• 姿态解算：使用DMP（Digital Motion Processor）或Madgwick算法计算欧拉角。
• 中断配置：使能MPU6050的中断引脚（INT）触发STM32外部中断。

如果需要更详细的代码或库，建议参考开源项目（如STM32的MPU6050 HAL库驱动）。