要编写单片机驱动步进电机的程序，关键在于控制相序和时序。以下是使用C语言（以51单片机为例）的详细步骤和代码示例：

核心步骤：

1. 硬件连接

   • 将步进电机（以4相5线为例）的四相线接到单片机的4个I/O口（如P1.0~P1.3）
   • 使用驱动芯片（如ULN2003）连接单片机和电机

2. 相序定义
   根据步进电机类型选择相序模式：

   // 四拍模式（步距角较大）
   unsigned char code FourPhase[4] = {
     0x09, // 0000 1001（A、D相通电）
     0x0C, // 0000 1100（B、C相通电）
     0x06, // 0000 0110（A、B相通电）
     0x03  // 0000 0011（C、D相通电）
   };
   
   // 八拍模式（步距角小，运行更平稳）
   unsigned char code EightPhase[8] = {
     0x08, // 0000 1000（A相）
     0x0C, // 0000 1100（A+B相）
     0x04, // 0000 0100（B相）
     0x06, // 0000 0110（B+C相）
     0x02, // 0000 0010（C相）
     0x03, // 0000 0011（C+D相）
     0x01, // 0000 0001（D相）
     0x09  // 0000 1001（D+A相）
   };

3. 主程序逻辑

   #include <REG52.H>
   #include <intrins.h>  // 包含_nop_()延时函数
   
   #define MotorPort P1   // 电机控制端口
   
   void DelayMS(unsigned int ms) {
      unsigned int i, j;
      for(i=0; i<ms; i++)
          for(j=0; j<120; j++); // 粗略延时1ms
   }
   
   void StepMotor_Run(unsigned char *phase, unsigned char len, unsigned int steps, unsigned char direction) {
      static unsigned char index = 0;
      while(steps--) {
          // 正转或反转控制
          if(direction) index = (index + 1) % len; // 正转：索引递增
          else index = (index + len - 1) % len;    // 反转：索引递减
   
          MotorPort = phase[index];  // 输出相序
          DelayMS(5);                // 调整延时控制转速（值越大越慢）
      }
      MotorPort = 0x00; // 结束断电
   }
   
   void main() {
      while(1) {
          // 正转512步（一圈）
          StepMotor_Run(EightPhase, 8, 512, 1);
          DelayMS(1000); // 暂停1秒
   
          // 反转512步
          StepMotor_Run(EightPhase, 8, 512, 0);
          DelayMS(1000);
      }
   }

关键点解释：

• 相序选择：EightPhase和FourPhase数组存储了步进电机的励磁序列。
• 转速控制：通过DelayMS()调整步进间隔，延时越大转速越慢。
• 方向控制：通过direction参数控制索引递增/递减，实现正反转。
• 断电保护：运行结束后设置MotorPort=0x00防止电机过热。

优化建议：

1. 使用定时器中断精确控制时序（替代DelayMS）。
2. 添加加速度曲线使启停更平缓。
3. 结合传感器实现位置闭环控制。

实际应用时需注意：

• 驱动电压需匹配电机额定电压
• 驱动电流大于电机相电流（必要时加散热片）
• 避免长时间堵转以防烧毁驱动器

此代码适用于大多数28BYJ-48等常用步进电机，修改相序和步数即可适配不同电机参数。