使用 ESP32 控制伺服电机转速的步骤如下：

1. 硬件连接

• 将伺服电机的 信号线 连接到 ESP32 的 GPIO 引脚（如 GPIO13）。
• 将伺服电机的 VCC 和 GND 连接到外部电源（通常 5V），避免直接使用 ESP32 的 3.3V 供电（电流可能不足）。

2. 控制原理

• 伺服电机通过 PWM 脉冲宽度 控制位置或速度：
  • 普通伺服电机：脉冲宽度对应角度（0.5ms=0°，2.5ms=180°）。
  • 连续旋转伺服电机：脉冲宽度控制速度和方向（1.5ms=停止，<1.5ms=反转，>1.5ms=正转）。

3. 代码实现（Arduino 框架）

#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;
int servoPin = 13; // GPIO13

void setup() {
  myservo.attach(servoPin); // 默认频率50Hz
}

void loop() {
  // 普通伺服电机：通过逐步改变角度模拟转速
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos++) {
    myservo.write(pos);  // 角度控制
    delay(15);  // 延迟时间控制转速
  }
  // 连续旋转伺服电机：直接设置速度
  // myservo.writeMicroseconds(1300); // 反转（数值越小转速越快）
  // myservo.writeMicroseconds(1700); // 正转（数值越大转速越快）
}

4. 关键参数

• 频率：伺服电机通常使用 50Hz（周期20ms），通过 myservo.attach(pin) 自动设置。
• 脉冲宽度范围：500-2500微秒（可扩展），通过 myservo.writeMicroseconds() 精确控制。

5. 注意事项

• 使用外部电源时，需将外部电源的 GND 与 ESP32 的 GND 相连。
• 若电机抖动，可能是电源功率不足或信号干扰。
• 连续旋转电机需先通过 myservo.write(90) 或 writeMicroseconds(1500) 校准停止点。

高级控制

使用 ledc 库直接操作 PWM：

#define SERVO_PIN 13
int channel = 0; // PWM通道0-15

void setup() {
  ledcSetup(channel, 50, 16); // 50Hz, 16位分辨率
  ledcAttachPin(SERVO_PIN, channel);
}

void setSpeed(int us) {
  uint32_t duty = (us * 65535) / 20000; // 将微秒转换为占空比
  ledcWrite(channel, duty);
}