好的，工业机器人领域使用的编程语言种类较多，但主要可以分为以下几大类，并结合其特点和常见应用：

1. 机器人厂商专有语言 (Vendor-Specific Languages)：

   • 这是目前工业界最主流的编程方式。 每个主要的机器人制造商（四大家族等）都会开发自己的专属编程语言和配套的集成开发环境。
   • 特点：
     • 深度优化： 与自家硬件（控制器、伺服驱动、机械臂等）深度绑定和优化，能充分发挥硬件性能。
     • 面向应用： 语法设计通常面向具体的机器人任务（如运动控制、I/O操作、逻辑判断），相对直观易学（对操作人员而言）。
     • 集成度高： 与自家的示教器、仿真软件无缝集成。
   • 常见代表 (举例)：
     • KUKA KRL： 语法类似 Pascal，是 KUKA 机器人的标准语言。
     • ABB RAPID： 语法也有点 Pascal 的影子，是 ABB 机器人的核心语言。
     • FANUC TP (Teach Pendant Language)： 主要基于示教器操作和简单指令，但也支持结构化编程，常用在 Fanuc 机器人上。
     • Yaskawa Motoman (INFORM)： INFORM II 和 INFORM III 是其主流编程语言。
     • Stäubli VAL3： Stäubli 机器人的专有语言，结构清晰。
     • Universal Robots UR Script / PolyScope Blocks/URScript： UR 机器人的特色，提供了图形化拖拽编程块（PolyScope）和基于 Python 语法的 URScript 文本编程，易于入门。
     • Kawasaki AS： Kawasaki 机器人的编程语言。

2. 图形化编程 / 示教器编程 (Graphical/Teach Pendant Programming)：

   • 严格来说这不是“语言”，而是编程方式，但在很多场景下替代或简化了文本编程。
   • 特点：
     • 直观易用： 不依赖传统文本代码，而是通过图形界面（如拖拽、流程图、状态机）或示教器上的引导式菜单进行编程。非常适合非专业程序员（产线工程师、操作工）进行快速应用部署。
     • 降低门槛： 大大降低了机器人编程的学习曲线。
   • 常见代表：
     • Universal Robots PolyScope： 强大的图形化拖拽界面。
     • 许多厂商的示教器引导式编程功能： 如 ABB 的 Wizards/Wizard Easy Programming， Fanuc 的 TP 图形界面等。
     • 基于状态机/流程图的工具： 如西门子 Process Simulate 中的 Robotics Task Planner 等。

3. 国际标准化语言 (International Standard)：

   • IEC 61131-3: 这不是专为机器人设计的，而是为可编程逻辑控制器制定的国际标准。它定义了多种语言风格：
     • 梯形图 (Ladder Diagram - LD)： 源自继电器电路，易为电气工程师理解。
     • 功能块图 (Function Block Diagram - FBD)： 图形化连接功能块。
     • 结构化文本 (Structured Text - ST)： 类似 Pascal/C 的高级文本语言。
     • 指令表 (Instruction List - IL)： 类似汇编的低级语言。
     • 顺序功能图 (Sequential Function Chart - SFC)： 用于描述顺序流程。
   • 在机器人中的应用：
     • 常用于更上层级的机器/产线控制器（PLC）编程，协调机器人和其他设备的动作。
     • 部分机器人控制器（尤其是集成 PLC 功能的，如部分 ABB, KUKA 控制器）也支持直接使用 ST 或 FBD 等编写部分逻辑。
     • PLCopen Part 4 - 运动控制扩展： 为 IEC 61131-3 增加了面向伺服轴（包括机器人关节）的标准运动控制功能块。

4. 通用编程语言 (General-Purpose Programming Languages)：

   • 特点：
     • 灵活性高： 能实现非常复杂的逻辑、算法、数据处理和集成。
     • 生态系统强大： 拥有丰富的库和开发工具。
     • 通常需要更专业的开发技能。
   • 常见应用：
     • 离线编程与仿真 (OLP) 软件底层： ROS Industrial, CoppeliaSim (V-REP), RoboDK 等 OLP 软件的内部脚本或插件开发广泛使用这些语言。
     • 机器人控制系统上层逻辑： 开发复杂的应用逻辑、人机界面、数据库连接、网络通信等。
     • 机器人操作系统 (ROS)： 虽然 ROS 本身是中间件框架，但其核心节点开发主要使用 C++ 和 Python。
     • 自定义算法与AI集成： 实现视觉识别、路径规划优化等高级功能。
   • 常见代表：
     • C++： 高性能，常用于对实时性要求高的核心控制模块、驱动、OLP软件核心。
     • Python： 语法简洁，开发效率高，在自动化脚本、数据处理、AI集成、ROS节点、OLP软件脚本 (RoboDK, Blender 等) 中被大量使用。
     • Java： 跨平台性好，在部分企业级应用和某些机器人软件中使用。
     • MATLAB： 常用于机器人算法开发、仿真和数据分析，尤其在研究领域。

5. 机器人操作系统（Robot Operating System - ROS）：

   • ROS本身是一个中间件框架和工具集，不是严格意义上的“编程语言”。
   • 作用： 它标准化了机器人不同模块（感知、规划、控制等）之间的通信方式（如Topic, Service, Action），并提供了大量通用工具（TF, Rviz, rqt等）和功能包。
   • 编程语言： ROS节点（组成系统的基本单元）通常使用 C++ 或 Python 编写。因此，ROS应用程序是使用C++和/或Python在ROS框架下开发的。
   • 应用： 主要在研发、教育和特定原型应用中使用，随着ROS 2的发展，也在逐步向生产环境渗透（主要在物流AMR等领域较多），但在传统的工业自动化生产线上还远不及厂商专有语言普及。ROS Industrial是其面向工业应用的扩展项目。

总结与关键点：

1. 主流：厂商专有语言 (KRL, RAPID, TP等) 和图形化/示教器编程 仍然是工业生产线自动化中绝对的主流和最广泛使用的“编程”方式。它们经过优化，简单直观，易于调试和在线修改。
2. 基础支撑：IEC 61131-3 (尤其是PLC) 在整个自动化系统中扮演着协调者的关键角色。
3. 灵活性与高级应用：C++和Python 在研发、离线编程、复杂算法集成、定制化开发方面具有巨大优势，尤其在结合OLP软件和ROS时使用极其普遍。Python因其易用性而在自动化脚本领域日益流行（包括URScript，很多OLP脚本）。
4. 发展方向：图形化编程、低代码/无代码平台 正在降低编程门槛。ROS 2 也在努力提升实时性和可靠性，向工业领域扩展。AI与大模型也正在尝试简化或部分自动化编程过程。

因此，对于工业机器人编程，最重要的是理解你需要控制的机器人品牌所使用的具体编程语言或界面，这是实际操作的基础。同时，掌握 PLC 编程 (IEC 61131-3) 对于系统集成至关重要，而了解 Python、C++ 和 ROS 等工具则能打开高级应用开发的大门。