以下是自动驾驶汽车发展过程中发生的部分代表性意外事故及相关分析：

重大致死事故案例

1. 特斯拉Model S（2016年·美国佛罗里达）

   • 事故经过：车辆在Autopilot状态下未能识别横向转弯的白色拖挂卡车，未制动直接撞击卡车底部，驾驶员当场死亡。
   • 原因分析：传感器（摄像头+雷达）在强光环境下将白色车身误判为天空；系统未检测到制动需求。
   • 行业影响：引发对传感器局限性的广泛讨论，推动多传感器融合技术发展。

2. Uber测试车（2018年·美国亚利桑那）

   • 事故经过：自动驾驶模式下的测试车在夜间撞倒横穿马路的行人致其死亡，车上有安全员值守。
   • 关键漏洞：传感器检测到行人但未触发避让（软件屏蔽了非机动车道物体识别）；安全员分心未介入。
   • 后果：全球首起自动驾驶测试车致死案，Uber暂停测试并支付巨额赔偿，行业加强安全员监管要求。

典型功能失效事故

3. 特斯拉紧急车道避让失败（2019年·美国加州）

   • 事故特征：多起案例显示车辆在AutoPilot状态下加速撞向隔离桶或道路障碍物。
   • 技术缺陷：系统过度依赖车道线识别，当施工区域标线混乱时路径规划失效。

4. Waymo车辆撞大巴（2018年·美国亚利桑那）

   • 场景：自动驾驶测试车在并道时低速擦碰巴士侧方。
   • 算法问题：车辆预测巴士会减速避让，未采取主动避障策略。

中国本土案例

5. 蔚来ES8车祸（2021年·中国沈海高速）

   • 事故情况：驾驶员使用NOP领航系统时追尾工程车身亡。
   • 责任争议：官方调查认定属L2辅助驾驶事故，企业被指未充分警示系统限制。
   • 行业规范：推动国内明确L2/L3系统命名规范，严禁过度宣传“自动驾驶”。

6. 百度Apollo测试车事故（2023年·北京）

   • 过程：测试车变道时剐蹭社会车辆，无伤亡。
   • 事故原因：特殊天气下激光雷达点云噪点导致环境建模错误。

事故暴露的核心挑战

安全提升进展（2020年后）

• 传感器冗余升级：L4车辆标配激光雷达+4D成像雷达
• 仿真测试强化：头部企业年虚拟测试里程超百亿公里
• 中国监管措施：北京/上海等试点城市要求测试车辆投保不低于500万责任险

重要提示：当前所有商用系统均为L2级辅助驾驶，要求驾驶员全程监控。据美国NHTSA数据，辅助驾驶系统车辆事故率仍显著低于传统汽车，但致命事故的社会影响更受关注。

这些事故推动着技术迭代与法规完善，但完全无人的商业化部署仍需突破复杂环境下的安全验证壁垒。