以下是STM32 CAN总线的基本设置步骤（以HAL库为例）：

1. 引脚配置

// 配置CAN_RX和CAN_TX引脚（以PA11和PA12为例）
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;        // 复用推挽
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;     // 复用功能根据具体型号选择
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

2. 时钟使能

__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();  // 使能CAN时钟

3. CAN初始化

CAN_HandleTypeDef hcan;

hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 6;      // 分频系数
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ; // BS1时间段
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ; // BS2时间段
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

HAL_CAN_Init(&hcan);

4. 波特率计算

波特率 = APB1时钟频率 / (Prescaler * (BS1 + BS2 + 1))
例如：APB1=48MHz, Prescaler=6, BS1=8, BS2=3
波特率 = 48,000,000 / (6*(8+3+1)) = 1 Mbps

5. 过滤器配置

CAN_FilterTypeDef filter;

filter.FilterBank = 0;
filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // 掩码模式
filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
filter.FilterIdHigh = 0x123 << 5;  // STDID 0x123
filter.FilterIdLow = 0x0000;
filter.FilterMaskIdHigh = 0x7FF << 5; // 接收所有标准ID
filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 使用FIFO0
filter.FilterActivation = ENABLE;
filter.SlaveStartFilterBank = 14;

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);

6. 启动CAN

HAL_CAN_Start(&hcan);
// 启用接收中断（可选）
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

7. 发送数据

uint8_t txData[8] = {0x01, 0x02, 0x03};
CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;

txHeader.StdId = 0x123;      // 标准ID
txHeader.ExtId = 0x00;       // 扩展ID
txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
txHeader.IDE = CAN_ID_STD;   // 标准ID格式
txHeader.DLC = 3;            // 数据长度
txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

uint32_t mailbox;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, txData, &mailbox);

8. 接收数据（中断方式）

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
    uint8_t rxData[8];

    HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData);
    // 处理接收到的数据
}

常见问题排查：

1. 检查APB1时钟配置是否正确
2. 确认终端电阻是否连接（120Ω）
3. 使用CAN分析仪验证物理层信号
4. 检查过滤器配置是否过于严格
5. 确保所有节点波特率一致

建议使用STM32CubeMX生成初始化代码，可自动计算波特率参数和引脚配置。