STM32 的 PWM 输入模式 是一种通过定时器的输入捕获功能测量外部 PWM 信号 周期 和 占空比 的方法。以下是实现的关键步骤和原理：

1. 基本原理

• 定时器配置：STM32 的某些定时器（如 TIM1, TIM2 等）支持 PWM 输入模式，通常使用 两个输入通道（如 TI1 和 TI2）分别捕获 PWM 信号的 上升沿 和 下降沿。
• 自动计算：定时器会记录两次捕获的时间差，自动计算出 PWM 的周期和占空比。

2. 硬件连接

• 将外部 PWM 信号连接到支持 PWM 输入模式的 定时器输入引脚（如 TIM2_CH1 或 TIM2_CH2）。
• 确保引脚复用功能已正确配置为定时器模式。

3. 配置步骤（以 HAL 库为例）

(1) 定时器初始化

TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;

// 使能定时器时钟
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

// 定时器基础配置
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 0;        // 预分频器（根据信号频率调整）
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 0xFFFFFFFF;  // 计数器最大值
HAL_TIM_IC_Init(&htim2);

(2) 输入捕获配置

// 配置通道1为 PWM 输入模式（捕获上升沿）
sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;  // 直接连接到 TI1
sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;            // 无分频
sConfigIC.ICFilter = 0;                            // 输入滤波
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);

// 配置通道2为间接捕获（捕获下降沿）
sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI; // 间接连接到 TI1
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim2, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2);

(3) 启动捕获

// 启动输入捕获并启用中断
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2);

(4) 中断处理

在捕获中断中读取值并计算：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    static uint32_t riseValue, fallValue;

    if (htim->Instance == TIM2) {
        // 捕获到上升沿（周期）
        if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
            riseValue = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
        }
        // 捕获到下降沿（占空比）
        else if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2) {
            fallValue = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2);
            uint32_t period = riseValue;             // 周期 = 上升沿间隔
            uint32_t duty = fallValue;               // 占空比 = 高电平时间
        }
    }
}

4. 关键注意事项

• 信号频率范围：确保定时器时钟和预分频设置能覆盖 PWM 信号的频率。
• 输入滤波：若信号有噪声，可通过 ICFilter 参数配置滤波。
• 定时器冲突：同一定时器的其他通道可能无法复用。

5. 扩展应用

• 多路 PWM 输入：使用不同定时器测量多路信号。
• 高精度测量：增大定时器时钟或使用更高分辨率的定时器（如 32 位定时器）。

通过上述配置，STM32 可以高效测量外部 PWM 信号的参数，适用于遥控器信号解码、电机控制等场景。