以下是一个基于STM32F103C8T6的CAN总线基础程序示例（使用标准外设库）：

硬件准备

1. STM32F103C8T6开发板（蓝色pill最小系统板）
2. CAN收发器（如TJA1050）
3. 连接电路：
   • CAN_TX → PA12 (STM32)
   • CAN_RX → PA11 (STM32)
   • CAN收发器与STM32共地

代码示例

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_can.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

void CAN_GPIO_Config(void);
void CAN_Config(void);

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    SystemInit();

    // 配置CAN GPIO
    CAN_GPIO_Config();

    // 配置CAN参数
    CAN_Config();

    // 发送测试报文
    CanTxMsg TxMessage;
    uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};

    TxMessage.StdId = 0x123;          // 标准ID
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;       // 标准帧
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;     // 数据帧
    TxMessage.DLC = 8;                // 数据长度
    for(int i=0; i<8; i++)
        TxMessage.Data[i] = data[i];

    while(1)
    {
        CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
        delay(1000);  // 简易延时，实际建议用定时器
    }
}

// GPIO配置
void CAN_GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // CAN_TX -> PA12
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // CAN_RX -> PA11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// CAN参数配置
void CAN_Config(void)
{
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

    // 基本参数配置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;       // 关闭时间触发模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;        // 自动离线管理
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = ENABLE;        // 自动唤醒模式
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;       // 禁止自动重传
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;       // 不锁定接收FIFO
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;       // 发送优先级由ID决定

    // 波特率设置（假设APB1时钟=36MHz）
    // 波特率 = 36MHz / (Prescaler * (BS1 + BS2 + SJW))
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;        // 分频系数
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;    // 时间段1
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;    // 时间段2
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;    // 同步跳转宽度

    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // 过滤器配置（必须配置，否则无法接收）
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

关键点说明

1. 波特率计算： 示例配置为 36MHz / (4 * (5 + 3 + 1)) = 1MHz，实际波特率需根据具体需求调整

2. 接收处理： 需要配置接收中断或轮询检查接收FIFO：

   if(CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) > 0)
   {
      CanRxMsg RxMessage;
      CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
      // 处理接收数据
   }

3. 调试建议：

   • 使用CAN分析仪（如USBCAN）监控通信
   • 确认终端电阻配置（120Ω）
   • 使用示波器检查CAN信号波形

如果需要更完整的示例（包括接收中断配置、错误处理等），可以进一步说明具体需求。