要计算STM32 PWM输出高电平持续1ms所需的寄存器配置，需结合以下参数进行计算：

1. 时钟源频率： 假设使用72MHz系统时钟（实际值根据时钟树配置）

2. 预分频系数（Prescaler）： 若设置预分频器为71（寄存器值PSC=71） 则定时器时钟频率 = 72MHz / (71+1) = 1MHz → 每个计数周期时长 = 1/1MHz = 1μs

3. 自动重装载值（ARR）： 假设设置ARR=19999（周期为20ms，适用于舵机控制） PWM周期计算公式：

   周期时长 = (ARR + 1) * (1/定时器时钟频率)
   = (19999 + 1) * 1μs 
   = 20ms

4. 捕获比较寄存器（CCR）： 高电平时间 = (CCR值 + 1) * 计数周期 要得到1ms高电平：

   CCR = (1ms / 1μs) - 1 
   = 1000 - 1 
   = 999

配置步骤：

1. 初始化定时器（如TIM3）
2. 设置预分频寄存器PSC = 71
3. 设置自动重装载寄存器ARR = 19999
4. 设置捕获比较寄存器CCRx = 999
5. 配置PWM模式（通常使用PWM模式1）
6. 使能通道输出

验证公式： 高电平时间 = (CCR + 1) / (定时器时钟频率 / (PSC + 1)) = (999 + 1) / (72,000,000 / 72) = 1000 / 1,000,000 = 0.001秒 = 1ms

注意事项：

• 实际配置时需根据具体外设时钟源选择
• 周期和高电平时间均可通过调整ARR和CCR值灵活修改
• 使用CubeMX配置时可自动生成这些参数
• 极性设置需与硬件电路匹配（高电平有效/低电平有效）