以下是一个基于STM32的HMC5883L磁力计驱动程序示例（使用HAL库和I2C接口）：

1. 硬件连接

HMC5883L   STM32
VCC  →  3.3V
GND  →  GND
SCL  →  PB6 (I2C1_SCL)
SDA  →  PB7 (I2C1_SDA)

2. 代码实现

#include "main.h"
#include <math.h>

#define HMC5883L_ADDR 0x1E << 1  // I2C地址
I2C_HandleTypeDef hi2c1;         // 已初始化的I2C句柄

// 初始化传感器
void HMC5883L_Init(void)
{
    // 设置配置寄存器A
    // 8次平均采样，15Hz输出速率，正常测量模式
    uint8_t configA = (0x03 << 5) | (0x06 << 2) | 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, HMC5883L_ADDR, 0x00, 1, &configA, 1, 100);

    // 设置模式寄存器为连续测量模式
    uint8_t mode = 0x00;
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, HMC5883L_ADDR, 0x02, 1, &mode, 1, 100);
}

// 读取原始数据
void HMC5883L_ReadRaw(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z)
{
    uint8_t data[6];

    // 从0x03开始读取6个字节的数据（X、Z、Y各两个字节）
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, HMC5883L_ADDR, 0x03, 1, data, 6, 100);

    // 数据重组（注意X/Y/Z顺序）
    *x = (int16_t)(data[0] << 8 | data[1]);
    *z = (int16_t)(data[2] << 8 | data[3]);
    *y = (int16_t)(data[4] << 8 | data[5]);
}

// 获取校准后的磁力值（单位：高斯）
void HMC5883L_GetData(float* mx, float* my, float* mz)
{
    int16_t x, y, z;
    HMC5883L_ReadRaw(&x, &y, &z);

    // 转换为高斯（假设量程为±1.3Ga，灵敏度1090 LSB/Gauss）
    *mx = (float)x / 1090.0;
    *my = (float)y / 1090.0;
    *mz = (float)z / 1090.0;
}

// 示例主循环
int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_I2C1_Init();  // 需提前配置I2C外设

    HMC5883L_Init();

    while (1)
    {
        float mx, my, mz;
        HMC5883L_GetData(&mx, &my, &mz);

        // 计算方位角（电子罗盘）
        float heading = atan2(my, mx) * 180 / M_PI;
        if (heading < 0) heading += 360;

        HAL_Delay(100);
    }
}

3. 重要说明

1. 校准要求：使用前需进行磁力计校准，执行8字校准法获取偏移量
2. 安装方向：注意传感器安装方向，Y轴数据对应实际东向，X轴对应北向
3. 干扰处理：远离金属物体和强磁场，PCB布局时避免靠近大电流线路
4. 温度补偿：长时间使用需考虑温度漂移，必要时添加温度补偿算法
5. 数据滤波：建议添加滑动平均滤波或卡尔曼滤波处理数据

4. 常见问题排查

• 检查I2C地址是否正确（0x1E）
• 确认I2C总线上拉电阻已启用（通常4.7kΩ）
• 验证电源电压稳定在3.0-3.3V
• 检查字节顺序（HMC5883L输出顺序为X、Z、Y）

如果需要完整工程示例或更详细的校准实现，可以进一步说明具体需求。