在STM32F103上实现超声波测距（如HC-SR04模块）的步骤如下：

1. 硬件连接

• Trig引脚：连接STM32的GPIO（输出模式），用于发送触发信号。
• Echo引脚：连接STM32的GPIO（输入模式，建议开启外部中断或输入捕获），用于接收回波信号。
• VCC/GND：接5V电源和地。

2. 核心原理

1. 触发测距：向Trig引脚发送至少10us的高电平脉冲。
2. 接收回波：Echo引脚会输出高电平，其持续时间与距离成正比。
3. 计算距离：距离 = (高电平时间 * 声速) / 2（声速按340m/s计算）。

3. 代码实现（基于定时器）

步骤1：配置GPIO

// Trig引脚配置（输出）
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;  // 示例：PA0
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

// Echo引脚配置（输入，开启外部中断）
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;  // 示例：PA1
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING; // 双边沿触发
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

步骤2：配置定时器（输入捕获）

// 定时器初始化（TIM2为例，72MHz主频）
TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIM2;
htim.Init.Prescaler = 71;          // 分频后1MHz（1us计数）
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 0xFFFF;         // 最大计数值
HAL_TIM_IC_Init(&htim);

// 配置输入捕获通道
TIM_IC_InitTypeDef IC_InitStruct;
IC_InitStruct.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE; // 双边沿捕获
IC_InitStruct.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
IC_InitStruct.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
IC_InitStruct.ICFilter = 0;
HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim, &IC_InitStruct, TIM_CHANNEL_1);

步骤3：触发测距

void Trigger_Sensor() {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(20);  // 发送20us高电平触发信号
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
}

步骤4：计算回波时间

volatile uint32_t start_time = 0, end_time = 0;
volatile float distance_cm = 0;

// 外部中断回调函数（Echo引脚）
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_1) {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET) {
            start_time = TIM2->CCR1;  // 记录上升沿时间
        } else {
            end_time = TIM2->CCR1;    // 记录下降沿时间
            uint32_t pulse_time = end_time - start_time;
            distance_cm = pulse_time * 0.0343 / 2;  // 计算距离
        }
    }
}

4. 注意事项

• 超时处理：添加定时器超时检测，避免无回波时死等。
• 温度补偿：声速随温度变化，需校准（公式：声速 = 331.5 + 0.6*温度）。
• 滤波处理：多次测量取平均，提高稳定性。

5. 示例主循环

while (1) {
    Trigger_Sensor();
    HAL_Delay(100);  // 每隔100ms测一次
    printf("Distance: %.2f cm\n", distance_cm);
}

通过以上步骤，即可在STM32F103上实现超声波测距。实际应用中需根据硬件连接和需求调整参数。