在STM32F103上实现4路PWM输入捕获的步骤如下：

1. 定时器选择

• STM32F103的TIM1/TIM2/TIM3/TIM4支持4路输入捕获。
• 推荐使用TIM2或TIM5（若有）：
  • TIM2的4个通道（CH1-CH4）对应引脚：PA0-PA3
  • TIM3的4通道：PA6/PA7/PB0/PB1（部分型号）
  • TIM4的4通道：PB6/PB7/PB8/PB9

2. GPIO配置

以TIM2为例（PA0-PA3）：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // 浮空输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

3. 定时器基础配置

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 71; // 72MHz/(71+1)=1MHz计数频率
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFFFF; // 自动重装载值
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);

4. 输入捕获通道配置

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;

// 通道1配置（PA0）
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; // 上升沿触发
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 无分频
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0; // 无滤波
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStruct);

// 重复上述配置修改通道号，配置CH2/CH3/CH4（PA1-PA3）

5. 中断配置

// 使能捕获中断
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4, ENABLE);

// NVIC配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

6. 中断服务函数

void TIM2_IRQHandler(void) {
  if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET) { // CH1捕获
    static uint16_t prev_val = 0;
    uint16_t curr_val = TIM_GetCapture1(TIM2);
    uint16_t pulse_width = curr_val - prev_val;
    prev_val = curr_val;
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
  }
  // 类似处理CH2/CH3/CH4...
}

7. 启动定时器

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

关键点说明：

1. 输入模式选择：

   • PWM输入模式：每个定时器只能测量2路PWM（需占用2个通道）
   • 普通输入捕获：可独立测量4路，需软件计算周期和占空比

2. 信号测量原理：

   • 上升沿捕获周期
   • 下降沿捕获占空比
   • 需要配置双沿触发时，需切换捕获极性

3. 高频信号处理：

   • 适当减小预分频值（TIM_Prescaler）提高分辨率
   • 使用DMA传输捕获值（需配置TIM_DMA_CCx）

4. 资源冲突注意：

   • 检查TIM2_CH1-CH4是否与其他外设复用
   • 部分封装型号可能缺少某些引脚

实际应用时需根据具体硬件连接调整引脚配置，建议参考对应型号的《参考手册》和《数据手册》确认引脚复用功能。