以下是一个基于STM32F4和HAL库的MPU6050基本示例代码，包含I2C通信配置和数据读取：

1. 硬件连接

• SCL -> PB8 (I2C1_SCL)
• SDA -> PB9 (I2C1_SDA)
• VCC -> 3.3V
• GND -> GND

2. 代码实现

#include "main.h"
#include <math.h>

I2C_HandleTypeDef hi2c1;

#define MPU6050_ADDR 0xD0 // 0x68左移一位（AD0接地时）
#define SMPLRT_DIV 0x19
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

// 初始化MPU6050
void MPU6050_Init(void) {
    // 解除休眠状态
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, 1, 0x00, 1, 1000);
    // 设置陀螺仪量程 ±250dps
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 1, 0x00, 1, 1000);
    // 设置加速度计量程 ±2g
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, ACCEL_CONFIG, 1, 0x00, 1, 1000);
    // 设置采样率 1kHz/(1+99)=10Hz
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, SMPLRT_DIV, 1, 99, 1, 1000);
}

// 读取原始数据
void MPU6050_ReadRawData(int16_t* accel, int16_t* gyro) {
    uint8_t buf[14];
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT_H, 1, buf, 14, 1000);

    // 加速度计数据
    accel[0] = (int16_t)(buf[0] << 8 | buf[1]);  // X
    accel[1] = (int16_t)(buf[2] << 8 | buf[3]);  // Y
    accel[2] = (int16_t)(buf[4] << 8 | buf[5]);  // Z

    // 陀螺仪数据
    gyro[0] = (int16_t)(buf[8] << 8 | buf[9]);   // X
    gyro[1] = (int16_t)(buf[10] << 8 | buf[11]); // Y
    gyro[2] = (int16_t)(buf[12] << 8 | buf[13]); // Z
}

// 转换为实际值（示例：±2g量程）
void ConvertData(int16_t* raw, float* result, float scale) {
    for(int i=0; i<3; i++) {
        result[i] = raw[i] * scale;
    }
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // I2C初始化配置
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000; // 400kHz
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);

    MPU6050_Init();

    int16_t accel_raw[3], gyro_raw[3];
    float accel[3], gyro[3];

    while(1) {
        MPU6050_ReadRawData(accel_raw, gyro_raw);

        // 转换参数（根据实际量程选择）：
        // ±2g时加速度灵敏度：16384 LSB/g
        // ±250dps时陀螺仪灵敏度：131 LSB/dps
        ConvertData(accel_raw, accel, 1.0/16384);
        ConvertData(gyro_raw, gyro, 1.0/131);

        HAL_Delay(100); // 10Hz采样
    }
}

3. 关键说明：

1. I2C配置：需在CubeMX中正确配置I2C时钟和GPIO
2. 量程选择：根据实际配置修改ConvertData中的转换系数
3. 数据方向：根据传感器安装方向可能需要调整坐标轴符号
4. 滤波处理：建议添加卡尔曼滤波或移动平均滤波
5. DMP使用：如需使用内置DMP处理姿态解算，需要加载官方驱动库

常见问题排查：

1. 检查I2C地址是否正确（用逻辑分析仪抓取通信波形）
2. 确保I2C上拉电阻正常（通常4.7kΩ）
3. 注意传感器初始化顺序
4. 检查电源稳定性（噪声可能导致数据异常）

如果需要完整的姿态解算（如获取欧拉角），还需要添加四元数转换算法或使用DMP功能。