stm32f103带can

STM32F103 系列微控制器中，部分型号（如 STM32F103xC/D/E）集成了 CAN 控制器（bxCAN），支持 CAN 2.0A/B 协议，适用于工业控制、汽车电子等需要可靠通信的场景。以下是关键信息和使用要点：

1. 硬件资源

CAN 外设：支持 CAN 2.0A/B，最高速率 1 Mbps。
引脚分配：
- CAN_RX：默认在 PA11（复用推挽输出）
- CAN_TX：默认在 PA12（复用推挽输出）
- 需外接 CAN 收发器（如 TJA1050）连接物理总线。

2. 开发步骤（以 HAL 库为例）

(1) 初始化 CAN 外设

CAN_HandleTypeDef hcan;
hcan.Instance = CAN1; // 选择 CAN 实例
hcan.Init.Prescaler = 6;         // 分频系数，决定波特率
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 模式：正常/回环（CAN_MODE_LOOPBACK）
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_8TQ; 
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
  Error_Handler();
}

(2) 配置 CAN 滤波器（过滤报文）

CAN_FilterTypeDef filter;
filter.FilterIdHigh = 0x0000;       // ID 高 16 位
filter.FilterIdLow = 0x0000;        // ID 低 16 位
filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;   // 掩码高 16 位
filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;    // 掩码低 16 位
filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 接收 FIFO
filter.FilterBank = 0;              // 滤波器组编号
filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 模式：掩码/列表
filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32 位滤波器
filter.FilterActivation = ENABLE;   // 启用滤波器
filter.SlaveStartFilterBank = 14;   // 从模式下的滤波器组数（双 CAN 时需设置）

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);

(3) 启动 CAN

HAL_CAN_Start(&hcan);

(4) 发送数据

CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
uint32_t tx_mailbox;

tx_header.StdId = 0x123;          // 标准 ID
tx_header.ExtId = 0x00;           // 扩展 ID（标准帧时设为 0）
tx_header.IDE = CAN_ID_STD;       // 帧类型：标准帧（CAN_ID_EXT 为扩展帧）
tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;     // 数据帧（CAN_RTR_REMOTE 为远程帧）
tx_header.DLC = 8;                // 数据长度（0-8）

if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, data, &tx_mailbox) != HAL_OK) {
  Error_Handler();
}

(5) 接收数据（中断方式）

// 启用接收中断
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

// 中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
  CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
  uint8_t rx_data[8];

  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) == HAL_OK) {
    // 处理接收到的数据（rx_data）
  }
}

3. 关键注意点

波特率计算：
公式：波特率 = APB1 时钟 / (Prescaler * (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1))
例如：APB1=36 MHz，Prescaler=6, TimeSeg1=8, TimeSeg2=3 → 波特率 = 36,000,000 / (6*(8+3+1)) = 1 Mbps。
硬件连接：必须使用 CAN 收发器（如 TJA1050）连接总线，不可直接使用 MCU 引脚。
调试技巧：
- 使用 回环模式（CAN_MODE_LOOPBACK）测试代码。
- 通过逻辑分析仪或 CAN 调试工具（如 USB-CAN 适配器）监控总线数据。