以下是基于STM32的标准外设库（如STM32F1系列）的舵机PWM控制示例程序：

#include "stm32f10x.h"

// 定义定时器和通道
#define SERVO_TIM        TIM3
#define SERVO_TIM_CLK    RCC_APB1Periph_TIM3
#define SERVO_GPIO       GPIOA
#define SERVO_GPIO_PIN   GPIO_Pin_6
#define SERVO_GPIO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOA
#define SERVO_TIM_CH     TIM_Channel_1

// PWM周期(20ms = 50Hz)
#define PWM_PERIOD 20000-1  // 定时器ARR值

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_GPIO_CLK, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(SERVO_TIM_CLK, ENABLE);

    // 配置GPIO为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    // 定时器基础配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;         // 自动重装载值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;            // 预分频系数(72MHz/72 = 1MHz)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;                  // 初始占空比(1.5ms)
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器
    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(SERVO_TIM, ENABLE);  // 高级定时器需要此句
}

// 设置舵机角度(0.5ms-2.5ms)
void Set_Servo_Angle(uint16_t pulseWidth_us)
{
    // 限制脉冲宽度范围
    if(pulseWidth_us < 500) pulseWidth_us = 500;
    if(pulseWidth_us > 2500) pulseWidth_us = 2500;

    // 设置比较寄存器值
    TIM_SetCompare1(SERVO_TIM, pulseWidth_us);
}

int main(void)
{
    PWM_Init();

    while(1)
    {
        Set_Servo_Angle(500);   // 0度
        Delay_ms(1000);
        Set_Servo_Angle(1500);  // 90度
        Delay_ms(1000);
        Set_Servo_Angle(2500);  // 180度
        Delay_ms(1000);
    }
}

关键点说明：

1. 时钟配置
   假设主频72MHz，预分频系数设为71（72-1），则定时器时钟为1MHz（1μs/计数）

2. PWM参数

   • 周期：20ms → ARR = 20000-1
   • 脉宽范围：500-2500对应0.5ms-2.5ms

3. 注意事项

   • 根据实际MCU型号调整时钟配置
   • 高级定时器（如TIM1）需要TIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE)
   • 不同GPIO需要查表确认定时器通道映射
   • 确保舵机供电充足（建议单独供电）

4. 扩展功能

   • 多通道控制：可复用同一定时器的不同通道
   • 角度转换：可添加函数将角度值（0-180°）转换为脉宽值

实际使用时需根据具体硬件连接修改GPIO和定时器配置，并注意舵机的工作电压和电流要求。